[发明专利]用于确认道路部段是否适合于自主车辆驾驶的方法和系统

说明书

本发明涉及一种由用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统执行的方法。适合性确定系统与支持与车辆通信的系统相关联。识别特定道路部段。得到各个利用方向估计连同相应的各个检测置信度值。各个利用方向估计基于检测的驾驶轨迹。确定各个汇总方向利用估计连同相应的各个汇总置信度值。确定适用于特定道路部段的自主驾驶适合性指示，如果所有确定的汇总方向利用估计指示同样地导向的利用并且所有确定的汇总置信度值高于各个置信度阈值，则该自主驾驶适合性指示指示特定道路部段适合于至少半自主的驾驶。本公开还涉及一种根据前述的适合性确定系统。

技术领域

本公开涉及一种用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统和在其中执行的方法。

背景技术

自主车辆的运行在其技术发展的一定阶段可能被限制到特定的交通环境。一个这样的限制例如可以是如果自主车辆在其上驾驶的当前道路不允许对向交通才容许车辆的自主运行。道路和/或道路部段是否容许仅沿一个方向或沿两个方向驾驶的信息例如被编码在数字地图和/或数字地图数据中。为了满足自主运行期间的安全要求，自主车辆可能需要检验数字地图和/或数字地图数据中指示沿道路部段仅容许同样地导向的交通的信息仍然反映实际路况。用于自主车辆的直白方法将是在自主运行期间跟踪周围车辆的轨迹并且如果检测到一个或多个车辆沿对向方向行进则让车辆驾驶员操控车辆。但是该方法的缺陷在于不能避免违反安全标准，因为检测依赖于违反的实际发生。

发明内容

因此，此处实施例的目的是提供用于以改进和/或替代方式例如在不必违反所述安全标准的情况下确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的方法。

根据此处实施例的第一方面，通过由用于确认道路部段是否适合于至少半自主的车辆驾驶的适合性确定系统执行的方法来实现该目的。适合性确定系统与支持与一个或多个车辆通信的系统关联。适合性确定系统识别包括至少一个车道且被至少一个侧向道路边界划界的特定道路部段。对于沿所述特定道路部段的至少一部分由至少第一估计提供车辆检测的各个车道中的每一个，适合性确定系统从至少第一估计提供车辆得到各个利用方向估计连同相应的各个检测置信度值。各个利用方向估计基于通过一个或多个周围车辆中的至少第一估计提供车辆沿各个检测车道中的一个或多个检测到的检测的驾驶轨迹。适合性确定系统进一步确定对于各个检测车道中的每个的各个汇总方向利用估计连同相应的各个汇总置信度值。此外，适合性确定系统确定适用于特定道路部段的自主驾驶适合性指示，如果所有确定的汇总方向利用估计指示同样地导向的利用并且所有确定的汇总置信度值高于各个置信度阈值，则自主驾驶适合性指示指示特定道路部段适合于至少半自主的驾驶。