[发明专利]运动物体检测方法、装置、介质及计算设备

说明书

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及运动物体检测方法、装置、介质及设备。本申请实施例中获取连续N帧图像后对所述N帧图像进行极点校正，以使所述N帧图像中的各极点相等且各极线相等；针对所述N帧图像中待确定前景点和背景点的图像中的每个像素点，确定该像素点是否位于该图像的极线上；若是，则确定该像素点为初始背景点；若否，则确定该像素点为前景点；针对提取的每个初始背景点，确定该初始背景点在所述N帧图像中的光流是否相同；若不相同，则确定该初始背景点为前景点；否则，确定该初始背景点为最终背景点。本申请实施例通过极线约束条件和光流约束条件的结合可以实现运动物体的检测，计算量小，可以提高检测效率，降低计算负担。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及运动物体检测方法、装置、介质及计算设备。

背景技术

运动物体检测的目的在于检测出在连续帧图像中位置改变的物体。运动物体检测已经成为安防领域的重要检测内容。例如其是高级辅助驾驶技术和智能车技术的一项核心技术。通过检测图像中的运动物体，可以警告提醒驾驶人员危险环境的出现，这可以有效的减少驾驶人员驾车发生碰撞和行人被撞的危险。

运动物体检测的难点在于物体运动的同时，采集图像的相机自身也存在运动。在相机运动的情况下，图像背景会不断改变，图像局部的信息无法使用。当前大部分相机运动条件下的运动物体检测都是利用稠密的光流信息。但是获得稠密的光流信息会带来巨大的计算负担，无法到达实时的处理速度。还有一些方案采用背景减除法，分割，或者跟踪算法，但是背景减除法需要背景建模，背景复杂建模过程耗费时间，计算量增大；而且建模方法准确率不高。此外，也有方案从双目出发，结合立体匹配和光流信息，但是该种方法需要双目相机，成本增加，而且计算量也很大。

综上所述，需要一种新的运动物体检测方法，来降低计算量。

发明内容

本申请实施例提供运动物体检测方法、装置、介质及计算设备，用以解决现有技术中存在运动物体检测的计算负担过大等的问题。

本申请实施例提供了一种运动物体检测方法，包括：

获取连续N帧图像，其中N为大于或等于3的正整数；

对所述N帧图像进行极点校正，以使所述N帧图像中的各极点相等且各极线相等；

针对所述N帧图像中待确定前景点和背景点的图像中的每个像素点，确定该像素点是否位于该图像的极线上；

若是，则确定该像素点为初始背景点；若否，则确定该像素点为前景点；

针对提取的每个初始背景点，确定该初始背景点在所述N帧图像中的光流是否相同；

若不相同，则确定该初始背景点为前景点；否则，确定该初始背景点为最终背景点。

申请另一实施例还提供一种运动物体检测装置，该装置包括：

连续图像获取模块，用于获取连续N帧图像，其中N为大于或等于3的正整数；

极点校正模块，用于对所述N帧图像进行极点校正，以使所述N帧图像中的各极点相等且各极线相等；

极线约束模块，用于针对所述N帧图像中待确定前景点和背景点的图像中的每个像素点，确定该像素点是否位于该图像的极线上；

极线约束判决模块，用于若是，则确定该像素点为初始背景点；若否，则确定该像素点为前景点；

光流约束模块，用于针对提取的每个初始背景点，确定该初始背景点在所述N帧图像中的光流是否相同；

光流约束判决模块，用于若不相同，则确定该初始背景点为前景点；否则，确定该初始背景点为最终背景点。