[发明专利]一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人机领域，具体为一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法。

背景技术

无人机(Umanned aerial vehicles，UAV)即空中机器人，能够替代人类完成空中作业，可通过与成像设备等部件相结合扩展应用场景。近年来，无人机被广泛用于航拍、农林、安防、电力等领域。随着技术成熟、零配件成本降低，以多旋翼无人机为主的小型民用无人机市场成为热点。全球移动互联网第三方数据挖掘和分析机构iiMedia Research 于2016年9月8日发布《2016年中国无人机行业研究报告》称2015年我国民用消费级无人机市场规模约为8亿元，预计2016年达到32亿元，2019年中国消费级无人机市场规模或将超过240亿元，未来市场容量十分可观。

随着民用无人机市场的扩张，窥探他人隐私、间谍、侵入国家要害部门、危 害航空安全等恶意使用无人机的行为也进一步扩大。

与蓬勃发展的无人机市场相比，国内外无人机相关的立法尚不完善，监管措施滞后。以我国为例，目前航空领域唯一的法律是1995年颁布的《中华人民共和国民用航空法》， 2009年中国民用航空局颁布行政法规《民用无人机空中交通管理办法》，2013年又相继颁布了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》与《通用航空飞行任务审批与管理规定》，2016年颁布《轻小型无人机运行试行规定》等部门规章。当前我国涉及无人机的相关法律法规存在的问题集中体现为：缺乏高位阶立法、缺乏可操作性、管理规定碎片化、管理主体不明确等。由于民用无人机发展历程较短，世界各国目前都处于起步阶段，缺乏成功经验借鉴，因此无人机的执法与取证存在一定困难。

目前利用无人机进行犯罪的事件频发，不仅仅是白宫，在英国议会大厦及白金汉宫附近也发现被遗弃的无人机，媒体还报道称犯罪分子驾驶无人机向贝德福德监狱内运输毒品和刀具等违禁物品。无人机这一新技术带来的威胁还没有被充分认识，随着无人机技术的成熟和无人机功能的增强，其用途将会扩展到令人不可思议的地步。因此，定位无人机曾经飞行过的地点并重构它的飞行轨迹对无人机取证调查非常关键。

Graeme对无人机取证分析进行了初步探索，认为目前无人机取证技术主要面临获取数据、重构飞行轨迹、分析无人机拍摄的媒体信息(照片或视频等)以及确定无人机的拥有者等四个方面的挑战。Graeme在文献中指出，可以通过telnet或ftp连接的方式访问 Parrot Bebop无人机上的数据，但他没有对无人机的飞行轨迹进行重构。Grest建议通过立法强制在每个无人机飞行器上安装GPS追踪器以便定位它们的位置，但他的建议很难被全球范围内采用，目前重构无人机飞行轨迹仍然需要通过分析不同型号的无人机存储的飞行数据来实现。

根据著名数据统计门户网站Statista的报告，大疆、Parrot和3D ROBOTICS是目前全球最大的三家无人机制造商。然而，大疆无人机的系统具有封闭性，用户只能通过USB 接口访问其拍摄的多媒体信息，无法查看机身存储的飞行轨迹数据。大疆手机端控制软件 DJI Go记录了飞行器的飞行数据，但从手机APP中获取数据属于手机取证的范畴，不在本发明讨论的范围内。此外，当非法航拍被发现时，犯罪嫌疑人往往会选择仅把无人机遗弃在现场而不是将无人机连同控制它的手机一起丢弃。因此，考虑无人机系统的开放特性及品牌受欢迎程度等原因，我们选择Parrot MiniDrones无人机作为飞行轨迹重构实验的对象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法，通过提取无人机中存储的飞行日志文件，分析该日志文件的存储结构，解析并提取其中的地理位置信息，重构飞行轨迹。我们将重构出的飞行轨迹存储为KML格式的文件加载到谷歌地图中，把提取到的轨迹点映射为地理坐标，以期向调查人员提供更直观的展示结果。

本发明采用的技术方案如下：一种基于解析飞行日志文件的无人机飞行轨迹重构方法，其特征在于方法步骤如下：

(1)选择一款选择Parrot MiniDrones无人机，用户通过在手机、平板电脑或其相关设备中安装Parrot FreeFlight APP控制其飞行；