[发明专利]倒立摆型移动体及脚关节扭矩推定方法

权利要求书

1.一种倒立摆型移动体，具有供搭乘者站着搭乘的搭乘部及驱动轮，其中，具备：

检测部，检测维持倒立状态的所述驱动轮的驱动扭矩；

输出部，根据由所述检测部检测到的所述驱动扭矩来生成所述搭乘者向所述搭乘部施加的脚关节扭矩的扭矩信息并予以输出；及

取得部，取得所述搭乘者的体重及脚的尺寸中的至少任一个，

所述输出部使用所述驱动扭矩和所述取得部取得的所述体重及所述脚的尺寸中的至少任一个来生成所述扭矩信息。

2.根据权利要求1所述的倒立摆型移动体，

所述输出部使用所述驱动扭矩和作为固定值而预先设定的所述搭乘者的体重及脚的尺寸中的至少任一个来生成所述扭矩信息。

3.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

具备对作为训练所述搭乘者的脚关节的训练模式而设定的主动模式和被动模式进行切换的切换部，所述主动模式是根据所述搭乘者的重心移动而行驶的模式，所述被动模式是产生模拟性的干扰而使倒立状态不稳定的模式。

4.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

具备基于所述输出部输出的所述扭矩信息而使所述搭乘部倾斜的倾斜控制部。

5.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

所述输出部根据所述倒立摆型移动体未产生水平方向上的加速度时的所述驱动扭矩来生成所述扭矩信息。

6.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

所述输出部根据所述倒立摆型移动体未进行转弯移动时的所述驱动扭矩来生成所述扭矩信息。

7.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

具备根据所述输出部输出的所述扭矩信息来对推定为所述脚关节扭矩超过了预先确定的阈值的次数进行计数并展示的展示部。

8.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

所述搭乘部具有表示向所述搭乘者推荐的脚的载置位置的标识。

9.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

所述搭乘部具有对所述搭乘者促进脚的载置的凹凸。

10.根据权利要求1或2所述的倒立摆型移动体，

具备用于供所述搭乘者把持的把手。

11.一种脚关节扭矩推定方法，推定搭乘于倒立摆型移动体的搭乘者的脚关节扭矩，该倒立摆型移动体具有供搭乘者站着搭乘的搭乘部及驱动轮，其中，所述脚关节扭矩推定方法包括：

检测步骤，检测维持倒立状态的所述驱动轮的驱动扭矩；

生成步骤，对由所述检测步骤检测到的所述驱动扭矩进行转换而生成所述脚关节扭矩的推定值；及

取得步骤，取得所述搭乘者的体重及脚的尺寸中的至少任一个，

所述生成步骤使用所述驱动扭矩和所述取得步骤取得的所述体重及所述脚的尺寸中的至少任一个来生成所述脚关节扭矩的推定值。