[发明专利]一种机载瓦斯遥感控制系统和方法

权利要求书

1.一种机载瓦斯遥感控制方法，其特征在于：包括以下内容

(a)、当矿井侦测飞行器在前进过程中，通过侧翼超声波传感器测量飞行器距离巷道两侧的距离，通过主控制器控制飞行器保持在巷道中心线上飞行，使矿井侦测飞行器距离两侧的距离相等；

(b)、瓦斯遥感装置发出激光，通过顶板的反射信号获得顶板附近的瓦斯浓度信息；

(c)、顶板测距超声波传感器检测飞行器距离顶板的距离，当发现个别超声波传感器的测量距离明显低于正常值时，主控制器控制飞行器的速度，然后进行短暂停留；

(d)、主控制器通过伺服电机驱动器控制伺服电机使得瓦斯遥感装置向距离异常的顶板偏转，通过瓦斯遥感装置的固定支架带动瓦斯遥感装置扫描异常顶板区域的瓦斯浓度；

(e)、完成异常顶板区域的扫描后，主控制器通过伺服电机驱动器控制伺服电机恢复原来的正中位置，瓦斯遥感装置的固定支架带动瓦斯遥感装置也恢复原态，主控制器控制飞行器的速度，然后继续向前飞行。