[发明专利]无人机智能跟随目标确定方法、无人机和遥控器

权利要求书

1.一种无人机智能跟随目标确定方法，用于电子设备端，其特征在于，所述方法包括：

所述电子设备获取无人机传回的图像；

所述电子设备根据用户对所述无人机传回的图像的点击获取用户在屏幕上的点击位置；

所述电子设备根据所述点击位置获取所述点击位置在所述图像上对应的坐标，并根据所述坐标对所述图像进行裁剪以获得感兴趣的区域图片；

所述电子设备加载深度学习网络模型并将获取的所述区域图片输入所述深度学习网络模型，利用所述深度学习网络模型输出多个框选所述区域图片中目标的候选外接框及所述候选外接框内的目标属于预设类别的概率；

依据所述候选外接框及所述候选外接框内的目标属于预设类别的概率判断所述区域图片内是否存在目标图像；

如果存在目标图像，则发送目标跟随命令给所述无人机；

其中，所述依据所述候选外接框及所述候选外接框内的目标属于预设类别的概率判断所述区域图片内是否存在目标图像，包括：

S1：针对每一个所述预设类别，获取属于该预设类别概率最大的目标对应的候选外接框，分别计算其他各个候选外接框与该候选外接框的重合率，将重合率大于第一预设阀值的候选外接框内的目标属于该预设类别的概率置为零；

S2：针对其他各个预设类别，重复步骤S1；

S3：针对执行完步骤S2后剩下的每个候选外接框，获取该候选外接框内的目标属于各个预设类别的概率中概率最大的预设类别作为该候选外接框内的目标所属的类别，并将最大概率大于第二预设阈值的目标作为可能目标图像；

S4：计算所述可能目标图像与所述用户点击位置的距离系数，则所述距离系数δ表示为：

其中，可能目标图像的坐标为(x_o，y_o)，点击位置坐标为(x_p，y_p)；

S5、获取各个可能目标图像的距离系数与其所属的类别的概率的乘积并找出所述乘积的最大值，如果该最大值大于第三预设阀值，则将该乘积的最大值对应的可能目标图像作为所述目标图像，记录所述目标图像所属的类别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果不存在目标图像，所述电子设备提示用户所述图像内无感兴趣的目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果不存在目标图像，所述电子设备提示用户重新点击所述图像以重新选择感兴趣目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度学习网络模型包括至少2个卷积层和至少2个采样层。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述深度学习网络模型依次包括：

第一卷积层、第一下采样层、第二卷积层、第二下采样层、第三卷积层、第三下采样层、第四卷积层、第四下采样层、第五卷积层、第五下采样层、第六卷积层、第六下采样层、第七卷积层、第八卷积层和区域层。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一卷积层、所述第二卷积层、所述第三卷积层、所述第四卷积层、所述第五卷积层和所述第六卷积层中，后一个卷积层的滤波器数量是前一个卷积层滤波器数量的2倍，所述第六卷积层和所述第七卷积层的滤波器数量相等；

所述第一下采样层、所述第二下采样层、所述第三下采样层、所述第四下采样层和所述第五下采样层的窗口尺寸为2*2像素，跳跃间隔为2，所述第六下采样层的窗口尺寸为2*2像素，跳跃间隔为1。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一卷积层的滤波器数量为4，所述第一下采样层、所述第二下采样层、所述第三下采样层、所述第四下采样层、所述第五下采样层和所述第六下采样层均采用最大值下采样法。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，各个所述卷积层均使用3*3像素的滤波器。