[发明专利]一种车辆跟驰轨迹的动态采集方法及系统

权利要求书

1.一种车辆跟驰轨迹的动态采集方法，其特征在于，包括采集后车行驶轨迹数据，以及通过安装在后车车顶上的双目相机拍摄图像来计算前车与后车的距离得到距离数据，其中距离数据的计算包括如下步骤：

同时触发双目相机拍摄图像，并对拍摄的原始图像进行畸变矫正和立体校正；

在校正后的一幅图像中选定前车车尾区域，记为第一目标区域，基于模板匹配算法在另一幅图像中找出与第一目标区域相匹配的第二目标区域；

根据三角测量原理计算得出实际目标区域到双目相机的距离其中，f为双目相机的焦距，D为两相机投影中心之间的距离，d为第一目标区域与第二目标区域之间的视差；

保存双目相机拍摄的原始图像、拍摄时刻以及目标前车对应的距离Z；

再次同时触发双目相机，进行下一时刻的拍照和目标前车距离的计算，其中采用目标自动跟踪算法自动跟踪下一时刻图像中的第一目标区域。

2.根据权利要求1所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集方法，其特征在于，在使用双目相机进行测距前还包括对相机进行标定，获取双目相机的畸变参数、内参数和外参数，所标定的参数用于在实际道路上测距时对拍摄的原始图像进行畸变矫正和立体校正。

3.根据权利要求1所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集方法，其特征在于，通过多组双目相机同时测量前车的距离，不同组的双目相机的焦距选择范围不同，两相机间的距离不同。

4.根据权利要求1所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集方法，其特征在于，还包括：在后车上安装GPS接收机获取后车行驶轨迹数据。

5.采用根据权利要求1所述的车辆跟驰轨迹的动态采集方法的一种车辆跟驰轨迹的动态采集系统，其特征在于，包括双目相机、计算机、车顶架和连接片，所述双目相机通过连接片安装在车顶架上，所述计算机与双目相机相连，用于控制双目相机拍摄图像并基于拍摄的图像获取与目标前车的距离。

6.根据权利要求5所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集系统，其特征在于，包括多组双目相机，不同组的双目相机的焦距选择范围不同，两相机间的距离不同。

7.根据权利要求6所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集系统，其特征在于，包括小焦距和大焦距两组双目相机，小焦距相机焦距选择范围为8毫米至12毫米，大焦距相机焦距选择范围为16毫米至25毫米。

8.根据权利要求5所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集系统，其特征在于，所述车顶架设有水平导轨，所述导轨上设有凹槽，所述连接片通过滑块螺栓安装在凹槽中，每个相机安装在一个连接片上，可随连接片在导轨上左右移动。

9.根据权利要求5所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集系统，其特征在于，还包括GPS接收机，用于获取后车行驶轨迹数据。

10.根据权利要求9所述的一种车辆跟驰轨迹的动态采集系统，其特征在于，所述GPS接收机通过连接杆和三角吸盘安装在车尾。