[发明专利]一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法。

背景技术

能量器械是运用电能、声能和光能等能量形式作用于组织，实现组织切割和凝血等功能的手术器械设备，并且使用能量器械能够使得切割快速、准确，并且在切割时还能够具备凝血、无感染等优点，因此被广泛应用于外科手术中的操作，例如目前用于手术的高频电刀、激光刀以及超声刀等。

目前，能量器械的应用还处于进行手术的医生手持进行操作的阶段，对能量器械的控制过程也需要医生手动与能量器械上的交互装置进行交互，进而实现能量器械的功能控制，控制方式较为单一，使得医生只能在手术病床前进行手术操作，而且，在长时间进行手术的过程中，医生极容易出现疲劳，进而容易导致医生手颤等情况，从而也就增加手术的风险。

发明内容

本发明实施例提供一种手术机器人能量器械控制系统及能量器械控制方法，用于实现手术机器人中的能量器械的远程控制。

第一方面，提供一种手术机器人能量器械控制系统，该控制系统包括：主控设备、路由器、第一控制板和能量器械：

所述路由器通过以太网口与所述主控设备相连；

所述第一控制板包括M个输出接口，所述M个输出接口中不同的输出接口用于输出不同的控制信号，其中，M为正整数；所述第一控制板通过以太网口与所述路由器相连；

所述能量器械通过电连接的方式分别与所述第一控制板中的M个输出接口相连，所述能量器械为通过能量执行微创手术中的操作的器械；

其中，当所述主控设备接收到用于对所述能量器械的动作进行控制的控制命令后，通过所述路由器将所述控制命令发送给所述第一控制板，所述第一控制板将所述控制命令解析为控制信号，并根据所述控制信号控制所述M个输出接口的状态，所述输出接口的状态包括开启或者关闭，并通过处于开启状态的输出接口将所述控制信号发送给所述能量器械，使得所述能量器械能够根据所述控制信号和所述处于开启状态的输出接口执行所述控制命令。

可选的，所述控制系统还包括第二控制板，所述第二控制板的一端通过以太网口与所述路由器相连，另一端与所述能量器械相连，所述第二控制板用于在接收到所述主控设备通过所述路由器发送的数据读取命令时，所述数据读取命令用于指示读取所述能量器械的能量值，控制读取所述能量器械的当前能量值。

可选的，所述能量器械为高频电刀，则所述控制命令包括能量增加命令、能量减小命令、切割命令、凝血命令；其中，所述能量增加命令用于增加所述高频电刀的输出电流值，所述能量减小命令用于减小所述高频电刀的输出电流值，所述切割命令用于将所述高频电刀的功能设置为切割功能，所述凝血命令用于将所述高频电刀的功能设置为凝血功能。

可选的，所述高频电刀的刀头为双极刀头，所述高频电刀的工作模式包括双极模式；

当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀切换为双极模式的第一控制信号后，所述高频电刀的两个电极均处于使能状态，使得处于所述两个电极之间的病变组织产生高温，以实现所述高频电刀的切割或者凝血功能。

可选的，所述高频电刀的工作模式还包括单极模式，

当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀切换为单极模式的第二控制信号后，所述高频电刀的两个电极中的其中一个电极处于使能状态，且通过所述处于使能状态的电极与设置在病床上的极板组成两个电极，以使得与所述处于使能状态的电极接触的病变组织产生高温，以实现所述高频电刀的切割或者凝血功能。

可选的，所述高频电刀的工作模式还包括非能量器械模式；

当所述高频电刀接收到用于指示所述高频电刀断开与能量源的连接的控制信号后，所述能量源为所述高频电刀提供用于切割和凝血的能量，则所述高频电刀的两个电极均处于禁止使能状态，则所述高频电刀的两个电极作为夹持器械的两端，以在接收到其他控制信号使能够实现所述高频电刀抓取病变组织或者分离病变组织的功能。

第二方面，提供一种手术机器人能量器械控制方法，该方法包括：

能量器械通过第一控制板接收所述主控设备发送的控制命令，所述控制命令用于指示所述能量器械所要执行的动作；所述能量器械包括第一控制板，所述第一控制板包括M个输出接口，所述M个输出接口中不同的输出接口用于输出不同的控制信号，其中，M为正整数；