[发明专利]一种基于城市路网的最优静态路径选择方法

权利要求书

1.一种基于城市路网的最优静态路径选择方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：确定城市道路线路切割规则；

所述城市道路线路切割规则包括：道路类型的切割规则、曲折程度的切割规则、交叉节点个数的切割规则、道路平整度城市道路线路切割规则、交通标志与标线城市道路线路切割规则；

道路类型分为快速路、主干路、次干路、支路，分别记为R_f,R_a,R_sa,R_d；

所述快速路定义为：城市道路中设有中央分隔带，具有四条以上机动车道，全部或部分采用立体交叉与控制出入，供汽车以较高速度行驶的道路；快速路的最高限速V_f≤80km/h；

所述主干路定义为：连接城市各分区的干路；主干路的最高限速V_a≤60km/h；

所述次干路定义为：承担主干路与各分区间的交通集散支路；次干路的最高限速V_sa≤40km/h；

所述支路定义为：次干路与街坊路或小区路的连接线路；支路的最高限速V_d≤30km/h；

所述道路类型的切割规则为：

(1)同等拥塞度时，路径规划的优先级等级关系为R_fR_aR_saR_d；

(2)当车辆实时行驶速度低于下一优先级的最高道路限速的一定阈值τ时，自动将下一优先级的道路纳入路径规划和拥塞度计算的范畴；

(3)若遇分叉路径则根据分支数进行分割为若干子段；

所述曲折程度的切割规则为：当汽车行驶方向与前方规划路径方向间的转向角度大于30°时，路径优先级降等级处理，并计算对应的道路拥塞度；

所述交叉节点个数的切割规则为：尽可能选择个数较少的交叉节点，且同数目的交叉节点使得规划车辆右转的几率较大；

所述道路平整度城市道路线路切割规则为：尽量避免选择路面不平的坑洼路段或设有减速带的道路；

所述交通标志与标线城市道路线路切割规则为：尽量避免选择限速标志的道路；

步骤2：道路拥塞度计算；

步骤3：最优路径规划。