[发明专利]一种旋转弹全阶反馈控制器的插值增益调度方法

权利要求书

1.一种旋转弹全阶反馈控制器的插值增益调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、选择能覆盖旋转弹所有射程的至少三条无控弹道，根据旋转弹运动方程组，以θ＝[c_NαV c_mα c_mδ c_mpαP c_Nα c_mq P]为依赖参数向量，计算每一条无控弹道的依赖参数向量；然后计算每个依赖参数在所有弹道中的总边界范围，及各依赖参数导数的总边界范围；其中，p为弹体转速、极转动惯量I_x、赤道转动惯量I_y；C_Nα为弹体法向力系数对攻角的偏导数，C_mα为静稳定力矩系数，C_mδ为控制力矩系数，C_mpα为马格努斯力矩系数，C_mq为阻尼力矩系数；

步骤二、构建LPV系统的旋转弹运动方程，并根据步骤一获得的依赖参数的总边界范围及各依赖参数导数的总边界范围，得到参数依赖矩阵X(θ)和Y(θ)；

步骤三、分别对飞行高度H、马赫数Ma在各自的范围内进行足够精细的划分，形成飞行高度H和马赫数Ma的二维网格；在二维网格的每个网格点处解算对应的控制器；其中，解算控制器过程中，依赖参数向量θ中的弹体转速p用下式中平衡转速代替：

mxp‾·p‾D2V+mx=0]]>

其中，为无量纲的滚转阻尼力矩系数，为弹体平衡转速，D为弹径，m_x为滚转力矩系数；

步骤四、在旋转弹进行有控飞行的过程中，每隔一个步长，以实时得到的飞行高度H和马赫数Ma为调度参数，基于步骤三得到的网格点对应的控制器，采用邻近插值策略插值方法得到相应的控制器，实现控制器的更新。

2.如权利要求1所述的一种旋转弹全阶反馈控制器的插值增益调度方法，其特征在于，所述步骤二中结算参数依赖矩阵X(θ)和Y(θ)过程中，对步骤一得到的弹体依赖参数c_NαV在总边界范围内进行足够精细的划分，对于其他的依赖参数，在各自对应的边界处满足用于表征LPV系统渐进稳定矩阵不等式即可；

3.如权利要求1所述的一种旋转弹全阶反馈控制器的插值增益调度方法，其特征在于，在所述步骤三中，对飞行高度H、马赫数Ma的边界范围分别覆盖旋转弹全部射程的制导段对应的飞行高度及马赫数的范围。

4.如权利要求1所述的一种旋转弹全阶反馈控制器的插值增益调度方法，其特征在于，在所述步骤三中，所述步骤一中，选择三条弹道，分别为小射程、中射程和大射程的弹道。