[发明专利]磁力导航方法及其磁力导航仪

权利要求书

1.一种磁力导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：目标磁体产生空间磁场，在空间磁场范围内设置预定运动轨迹；

步骤二：在预定的运动轨迹上设置若干定点；

步骤三：磁力导航仪数据初始化，并在预定的运动轨迹与目标磁体作相对运动；

步骤四：磁力导航仪采集运动轨迹中各定点上的入射磁通量，将各定点的入射磁通量以电压信号输出；

步骤五：磁力导航仪在运动轨迹移动结束后，对各电压信号进行处理转化成相对的磁场强度值，计算各定点磁场强度值于单位时间内的众数；

步骤六：根据数据间的对称性计算出磁力导航仪与目标磁体的偏移方向，并将结果输出；

步骤七：调整磁力导航仪位置，重复步骤三至六，直到磁力导航仪准确定位为止；

步骤五和步骤六中，磁力导航仪设置数据处理单元接收各定点中入射磁通量的电压信号，并将电压信号转化为磁场强度值，并计算各磁场强度值于单位时间内的众数，从而计算出磁力导航仪与目标磁体的偏移方向。

2.根据权利要求1所述的磁力导航方法，其特征在于，步骤四中，磁力导航仪设置霍尔感应单元采集数据采集定点的入射磁通量并以电压信号输出。

3.根据权利要求2所述的磁力导航方法，其特征在于，磁力导航仪设置微控制器记录运动轨迹上各定点的位置，磁力导航仪移动至对应的定点时，通过微控制器控制霍尔感应单元采集对应定点的入射磁通量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的磁力导航方法，其特征在于，所述目标磁体为电磁铁或天然磁铁。

5.一种应用权利要求1磁力导航方法的磁力导航仪，其特征在于，包括霍尔感应单元、微控制器、数据处理单元，其中，

所述霍尔感应单元用于采集目标磁铁的入射磁通量并以电压信号输出；

所述微控制器用于设定霍尔感应单元在目标磁体空间磁场范围内的运动轨迹，并在运动轨迹上设置定点，并控制霍尔感应单元在设定的定点中采集入射磁通量；

所述数据处理单元用于接收霍尔感应单元的电压信号，并转化为相对的磁场强度值，计算各定点磁场强度值于单位时间内的众数，将计算结果输出；

所述霍尔感应单元、数据处理单元均与微控制器连接；

还包括显示模块，所述显示模块与数据处理单元的输出端连接，用于显示磁力导航仪与目标磁体的偏移方向值。