[发明专利]一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置

权利要求书

1.一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：包括地面模拟实验装置和连续油管牵引机器人（2），所述地面模拟实验装置包括地面计算控制器（14）、实验套管（8）、沿实验套管（8）轴向方向提供力的施加阻力设备和拉力传感器设备，所述的连续油管牵引机器人（2）在地面模拟实验装置内的实验套管（8）内运动，实验套管（8）固定在大地（1）上；

所述的地面计算控制器（14）通过铠装电缆（9）与连续油管牵引机器人（2）连接，施加阻力设备通过缆绳（15）与连续油管牵引机器人（2）连接。

2.根据权利要求1所述的连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：所述的液压连续油管牵引机器人（2）包括两个支撑机构（6）、液压控制短节（3）、两个伸缩机构（5）和两个前后轮式扶正器（7），在液压连续油管牵引机器人（2）中从左至右依次设置有一个前后轮式扶正器（7）、一个支撑机构（6）、一个伸缩机构（5）、液压控制短节（3）、另一个支撑机构（6）、另一个伸缩机构（5）、和另一个前后轮式扶正器（7），左侧的前后轮式扶正器（7）通过铠装电缆（9）与地面计算控制（14）相连。

3.根据权利要求2所述的连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：所述的拉力传感器设备包括拉力传感器（10）和传感器显示器（12），拉力传感器（10）通过拉力传感器专用电缆（11）连接在传感器显示器（12）上；

所述施加阻力设备包括水泥块（16）和动滑轮机构（13），拉力传感器设备包括拉力传感器（10）和传感器显示器（12），液压连续油管牵引机器人（2）左侧的后轮式扶正器（7）通过一条缆绳（15）连接在动滑轮机构（13）中的动滑轮中心位置上，在该条缆绳（15）中部位置设置有拉力传感器（10），在动滑轮机构（13）的动滑轮周向上套有另外一个缆绳（15），该缆绳（15）的一端固定而另一端固定在水泥块（16）上，水泥块（16）可移动地放置在地面上。

4.根据权利要求3所述的连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：所述的实验套管（8）内远离拉力传感器设备的一端设置有套管障碍（18）。

5.根据权利要求3所述的连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：所述的实验套管（8）远离拉力传感器设备的一端设计为套管变径（19）。

6.根据权利要求1所述的连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：所述的实验套管（8）可以是不同直径的套管以模拟不同管径的井筒，可以是不同的材质以模拟井筒内不同的摩擦系数。

7.根据权利要求1所述的连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，其特征在于：所述的实验套管（8）通过支架机构（17）固定在大地（1）上。