[发明专利]一种连续油管牵引机器人

说明书

本发明公开了一种连续油管牵引机器人，包括从右至左依次设置的第一节体、第二节体、第三节体、第四节体和第五节体，第一节体和第二节体均套在前中心轴上，第四节体和第五节体均套在后中心轴上，第三节体的左右两端分别套在后中心轴和前中心轴端头上。本发明的有益效果是：集成程度高、安全性高、牵引能力强、成功率高。

技术领域

本发明涉及石油天然气开发设备领域，特别是一种连续油管牵引机器人。

背景技术

水平井技术广泛运用于深部、深海及复杂油气资源的勘探开发，其应用过程中仪器输送的难题逐渐成为油气田开发和油气储运的技术关键。常规的油管输送、泵入输送、连续管输送在面对水平井、大位移井、定向井时存在效率低、成本高和连续管屈曲变形等问题。因此，井下牵引器作为一种新型输送方式逐渐发展起来。

对于井下牵引器，按不同的运动方式可分为：轮式、伸缩式、履带式、冲击式，其中伸缩式井下牵引器具有越障能力强、牵引力大等优点，具备较强的水平井段设备输送作业能力。

90年代后期，国外公司开发出能够在井下独立作业的水平井牵引器。经过多年发展，有代表的牵引器产品有：法国Schlumberger公司的MaxTRAC伸缩式牵引器、英国的Sondex有限公司的Sondex轮式牵引器、英国的ExproGroup公司的SmarTract伸缩式牵引器。

对于国内而言，因国外都采取严格的技术保密措施，致使国内对井下牵引器的研究还处于刚起步的阶段。从2002年后，国内对牵引器的探索取得了一定的效果。此后，中国石油大学、哈尔滨工业大学、西南石油大学、西安石油大学等国内院校和研究院也开始了对井下牵引器的研究。但是对液压驱动的牵引机器人研究的很少，更没有比较好的产品投入市场。

在上述研究的基础上，创新性地研制了一种集成式液压系统的伸缩式牵引器，液控短节可以给牵引器提供动力，还可以控制牵引器向前爬行，牵引器伸缩机构和支撑机构均采用双作用缸，保证了支撑动作和伸缩动作的顺利实现，支撑缸与伸缩缸的相对位置可保证牵引过程中，作用在伸缩缸上的液压力，使得抓靠机构更牢固的抓靠管壁，大大提高了牵引器的牵引能力，同时还具备较大的管径适用范围，可适用于水平井测井和设备输送以及小井眼井的牵引控制作业。

本发明提出了一种连续油管牵引机器人，比较实用、完美和方便地解决了上述问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种集成程度高、安全性高、牵引能力强、成功率高的连续油管牵引机器人。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种连续油管牵引机器人，包括从右至左依次设置的第一节体、第二节体、第三节体、第四节体和第五节体，第一节体和第二节体均套在前中心轴上，第四节体和第五节体均套在后中心轴上，第三节体的左有两端分别套在后中心轴和前中心轴端头上；

所述的第一节体包括前右斜块、前左斜块、前支撑块和前摩擦块，前支撑块的左右两端分别套在前左斜块和前右斜块上，前支撑块外套有前摩擦块；

所述的第二节体包括前支撑缸体和前支撑缸推杆，前支撑缸体套在前支撑缸推杆上，前支撑缸推杆右端直径小于左端直径，且在前支撑缸推杆的右侧和前中心轴之间形成有滑动腔A，前支撑缸推杆伸出前支撑缸右端盖后与前左斜块配合，前支撑缸体的左侧设置有前伸缩缸的左侧位置和前中心轴之间形成滑动腔B；

所述的第三节体包括从右只左依次设置的阀体A、电机短节、储液短节、电气短节和阀体B，阀体A外套有阀体外壳A，阀体A的左端设置有紧固右端盖，紧固右端盖套在前中心轴的左端头，电机短节内的左侧固定有电机，电机的输出轴通过联轴器与液压泵底部设置的连接轴相连，液压泵的输出轴连接在泵体接头上，储液短节中设置有补偿气囊，电气短节中设置有电路板，电气短节的左侧设置有阀体外壳B，阀体外壳B的左侧位置还套在阀体B上，阀体外壳B的左端还设置有紧固左端盖，紧固左端盖套在后中心轴上；