[发明专利]液体原料运输机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种液体原料运输机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人在各个行业和领域均有广泛的应用，从生产线上抓持零件的机械手到焊接工艺中的自动焊接机械臂，无一不发挥着重要的作用，不仅给企业提高了生产效率，同时在一些重复枯燥的生产岗位上，减少了人工失误的几率，长远来看还降低了用工成本。然而，目前在化工行业对于液体原料的运输，或者在医药业对于液体药品的运输(从物质的状态上来讲液体药品属于液体原料的范畴)，主要还是靠人工或传送带运输，使用机器人运输的普及程度并不高。而且，化工行业的液体原料大部分有毒或污染严重，人工运输的危险性大，尤其医药业对于液体药品的盛放容器需保持无菌，干净程度要求极高，现有的运输零件的机器人无法进行灭菌处理，且现有的运输零件的机器人没有任何防震荡措施，在运送液体原料或液体药品的过程中可能出现机器人在启动或停止瞬间，泼洒出盛装的容器从而发生泄漏，遇到外力震动时，存在盛装容器瞬间被挤压变形或压碎的风险。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种液体原料运输机器人，其能够通过寻迹底座自主引导机器人在运输过程中的行走路线，一对升降夹持件相对设置，可将盛装有液体原料的容器夹持，防止在运输过程中产生晃动，方便运输，提升运输的平稳性。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种液体原料运输机器人，包括：

寻迹底座，其下方设有一对同轴向设置的行走轮和一个万向轮，一对所述行走轮和所述万向轮的连线构成等腰三角形；

存储箱，其设置在所述寻迹底座顶部，所述存储箱内部沿竖直方向设有隔板，所述隔板将所述存储箱分为收纳室和储藏室，所述储藏室的顶部以及所述储藏室与所述隔板相对的一侧均敞开，所述储藏室的底部设有灭菌室，所述灭菌室的上方由下至上依次间隔水平设有第一支板和第二支板，所述第一支板和所述第二支板的上表面上均设有升降支架，所述第一支板和所述第二支板的上表面上均设有减震垫，所述减震垫位于一对升降夹持件之间，其中，所述升降支架包括：

至少一对升降夹持件，一个所述升降夹持件包括两个升降组件、一个横杆、以及多个Y形夹持部，其中，升降组件包括套筒、第一弹簧以及第一电动升缩杆，所述套筒竖直固设在所述第一支板或所述第二支板的上表面上，所述第一弹簧竖直套设在套筒内，所述第一弹簧的一端固设在所述第一支板或所述第二支板的上表面上，所述第一电动伸缩杆由外杆和内杆组成，外杆竖直套设在所述套筒内，并与所述第一弹簧的另一端固接，内杆的端部与所述横杆的端部固接，以使所述两个升降组件将所述一个横杆水平架设于所述第一支板或所述第二支板上方，所述Y形夹持部由三根塑料棒组成，所述Y形夹持部垂直于所述横杆设置，且Y形夹持部所在的平面与所述第一支板或所述第二支板平行，其中，所述一对升降夹持件的两个所述横杆上的Y形夹持部的数量相等，并一一对应，且一一对应的Y形夹持部的V形开口相对设置。

优选的是，所述灭菌室为立方体结构，所述灭菌室包括：

开闭门，其与所述隔板相对设置；

一对紫外灯，所述一对紫外灯分别设置在所述灭菌室的相对两个内侧壁上；

四对红外辐射装置，所述四对红外辐射装置均处于所述灭菌室内部，且任意一对红外辐射装置均间隔设置在垂直于所述开闭门的所述灭菌室的棱上，所述红外辐射装置具有一红外辐射面，该红外辐射面与所述灭菌室的相邻两个内侧壁接触并与该相邻两个内侧壁的夹角均为45°；

旋转机构，其包括第一电机、转盘、温度传感器，所述第一电机设置在所述灭菌室的底部中央，所述转盘包括与第一电机的输出轴垂直固接的承载台以及围绕所述承载台竖直设置的遮挡网，所述温度传感器嵌设在所述承载台的上表面；

控制处理器，其包括多个温度档位，每个温度档位表示一个温度阈值，对于一个温度档位，当所述温度传感器检测到的温度等于或大于该温度档位的温度阈值时，停止加热；

其中，所述灭菌室的外壁和所述开闭门均为由双层钢板构成的真空隔热结构。

优选的是，所述储藏室的垂直于所述隔板的内侧壁上相对设有滑道，所述滑道位于所述第一支板和所述灭菌室之间，所述第二支板的相对两个端部插入所述滑道内，所述收纳室内设置一对第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的端部穿过所述隔板与所述第二支板连接，其中，所述第二电动伸缩杆的最大伸长长度小于所述滑道的长度。