[发明专利]防震荡液体原料运输机器人

说明书

本发明公开了一种防震荡液体原料运输机器人，包括：寻迹底座；存储箱，其设置在寻迹底座顶部，存储箱内部沿竖直方向设有隔板，隔板将存储箱分为收纳室和储藏室，储藏室的顶部以及储藏室与隔板相对的一侧均敞开，储藏室的底部设有灭菌室，灭菌室的上方由下至上依次间隔水平设有第一支板和第二支板，第一支板和所述第二支板的上表面上均设有减震垫，减震垫由硅酸铝纤维毡、充气层、硅酸铝纤维毡从上之下依次叠设而成。本发明能够通过寻迹底座自主引导机器人在运输过程中的行走路线，充气层充满气体，可减弱从任何一个方向而来的震动能量，提升防震动性能，方便运输。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种防震荡液体原料运输机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人在各个行业和领域均有广泛的应用，从生产线上抓持零件的机械手到焊接工艺中的自动焊接机械臂，无一不发挥着重要的作用，不仅给企业提高了生产效率，同时在一些重复枯燥的生产岗位上，减少了人工失误的几率，长远来看还降低了用工成本。然而，目前在化工行业对于液体原料的运输，或者在医药业对于液体药品的运输(从物质的状态上来讲液体药品属于液体原料的范畴)，主要还是靠人工或传送带运输，使用机器人运输的普及程度并不高。而且，化工行业的液体原料大部分有毒或污染严重，人工运输的危险性大，尤其医药业对于液体药品的盛放容器需保持无菌，干净程度要求极高，现有的运输零件的机器人无法进行灭菌处理，且现有的运输零件的机器人没有任何防震荡措施，在运送液体原料或液体药品的过程中可能出现机器人在启动或停止瞬间，泼洒出盛装的容器从而发生泄漏，遇到外力震动时，存在盛装容器瞬间被挤压变形或压碎的风险。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种防震荡液体原料运输机器人，其能够通过寻迹底座自主引导机器人在运输过程中的行走路线，充气层充满气体，可减弱从任何一个方向而来的震动能量，提升防震动性能，方便运输。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种防震荡液体原料运输机器人，包括：

寻迹底座，其下方设有一对同轴向设置的行走轮和一个万向轮，一对所述行走轮和所述万向轮的连线构成等腰三角形；

存储箱，其设置在所述寻迹底座顶部，所述存储箱内部沿竖直方向设有隔板，所述隔板将所述存储箱分为收纳室和储藏室，所述储藏室的顶部以及所述储藏室与所述隔板相对的一侧均敞开，所述储藏室的底部设有灭菌室，所述灭菌室的上方由下至上依次间隔水平设有第一支板和第二支板，所述第一支板和所述第二支板的上表面上均设有减震垫，所述减震垫由硅酸铝纤维毡、充气层、硅酸铝纤维毡从上之下依次叠设而成，其中：充气层为上表面和下表面均由塑料薄板制成、侧面均由弹性体材料制成的封闭的容纳腔体，所述充气层具有一个充气口，所述充气层内部设有多组减震体，每组减震体包括两个分别设置在充气层的上表面和下表面的减震半球，该两个减震半球的球面相对设置，且在竖直方向的投影重合，每个减震半球内部沿其球心处垂直于充气层的上表面或下表面设有弹簧，所述弹簧的一端与所述充气层的上表面或下表面固接，另一端与减震半球的球面内壁固接，每组减震体的减震半球的球面外壁均固设弧形磁铁，且弧形磁铁的内弧面朝向其所固设的减震半球，每组减震体的减震半球上的弧形磁铁均为同性磁铁且互不接触，相邻两组减震体的减震半球上的弧形磁铁也均为同性磁铁。

优选的是，还包括至少两对夹紧片，所述夹紧片由多个弧形片及多个连接片构成，相邻两个弧形片之间通过连接片连接，且连接片与相邻两个弧形片的直线边固接，位于最外侧的弧形片上分别设有套管，所述弧形片的内弧面上在其弧度方向的中部沿平行于直线边的方向依次设有多个抓持件，所述抓持件包括圆柱形凸起和围绕圆柱形凸起的一个端面周向设置的多个抓手，所述圆柱形凸起的另一个端面固设在所述弧形片的内弧面上，所述抓手为长条形结构，多个所述抓手以所述圆柱形凸起的轴线为中心线向外分散呈喇叭形结构，所述抓手的长度与所述圆柱形凸起的高度的比为1:2，所述抓手和所述圆柱形凸起均由橡胶材料制成；