[发明专利]气囊式机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域。更具体地说，本发明涉及一种气囊式机械臂。

背景技术

在装配车间内，对玻璃零件抓取、运输、以及装配过程中，常常发生抓取不紧、中途掉落、以及对玻璃表面造成刮伤损坏的问题，而且在抓取玻璃的过程中，很难伸入到玻璃两侧进行抓取，工作效率低下。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种气囊式机械臂，可以方便、可靠、高效的抓取玻璃，并避免对玻璃造成刮伤损坏。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种气囊式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，所述机械臂包括：

安装箱，其固定在运输机器人上，所述安装箱通过隔板分成上空腔和下空腔；

一对叉开机构，其对称设置，所述叉开机构包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及竖直的叉开板，所述第一电缸、所述第二电缸、以及所述第一小车容纳在所述上空腔内，所述第一电缸和所述第二电缸的活塞杆水平设置且相互垂直，所述第一电缸驱动所述第一小车活动，所述第二电缸固定在所述第一小车上，且驱动所述叉开板活动，所述叉开板穿设在所述上空腔的一竖直侧面上，且穿出的一侧设有尖部，所述尖部外表面敷设有橡胶层；

抓取机构，其包括对称设置的一对抓取组件，所述抓取组件包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，所述第三电缸、所述第四电缸、以及所述第二小车容纳在所述下空腔内，所述第三电缸和所述第四电缸的活塞杆分别平行于所述第一电缸和所述第二电缸的活塞杆，所述第三电缸驱动所述第二小车活动，所述第四电缸固定在所述第二小车上，且驱动所述抓取板活动，所述抓取板穿设在所述下空腔的一竖直侧面上，且与所述叉开板位于同一侧，所述抓取板位于所述叉开板下方，两个抓取板穿出的部分相向的侧面上设有多组相互平行的转轮，所述转轮水平转动，所述抓取板上位于相邻的两组转轮之间均设有气囊；

充气机构，其容纳在所述下空腔内，所述充气机构包括依次连接的第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管，所述推动杆一侧固定在所述第五电缸的活塞杆上、另一侧设有推动塞且位于所述灌气瓶内，所述灌气瓶上靠近所述推动杆一侧设有进气孔、远离所述推动杆的一侧与所述出气管的一侧连通，所述推动塞侧壁靠近所述灌气瓶侧壁，且位于所述进气孔和所述出气管之间，所述推动塞靠近所述出气管的一侧设有碗口朝向所述出气管的橡皮碗，所述出气管的另一侧连通有多根柔性管，一根柔性管分别与一个所述气囊连通，所述出气管上设有压力阀，所述压力阀包括实心柱和弹性橡胶片，所述实心柱内设有连通所述灌气瓶和所述气囊的贯通管，所述橡胶片盖设在所述贯通管连通所述气囊的一侧上，其中，所述推动杆设置为：其向所述出气管移动时，所述橡皮碗紧贴所述灌气瓶侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述气囊连通，其背离所述出气管移动时，所述橡皮碗远离所述灌气瓶侧壁周向，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述进气孔连通，所述橡胶片抵压在所述贯通管上；

抽气机构，其容纳在所述下空腔内，所述抽气机构包括微型真空泵、电控阀、以及抽气管，所述抽气管与所述出气管连通，且连通处位于所述压力阀与所述柔性管之间，所述微型真空泵和所述电控阀设置在所述抽气管上；

其中，所述气囊设置为：充气膨胀至终点时，两个抓取板上对称设置的两个气囊之间的距离小于两个抓取板上对称设置的两个转轮之间的距离，抽气至终点时，两个抓取板上对称设置的两个气囊之间的距离大于两个抓取板上对称设置的两个转轮之间的距离；

控制器，其与所述第一电缸、所述第二电缸、所述第三电缸、所述第四电缸、所述第五电缸、所述微型真空泵、以及所述电控阀电连接。

优选的是，所述安装箱上设有消音组件，所述消音组件包括敷设在所述上空腔和所述下空腔内壁上的消音棉层、敷设在所述消音棉层上的隔音板、以及敷设在所述隔音板上的硅胶层。

优选的是，所述气囊表面间隔设有多个空心的封闭的弹性的凸起，所述凸起呈半球形，所述凸起外表面设有防滑纹理、内部填充有无菌水。

优选的是，每个抓取板上转轮的组数为3组，每组转轮的数量为4个，同一组转轮位于同一水平面内，所述转轮外圈沿径向依次敷设有泡棉层和橡胶层。

优选的是，还包括防掉机构，其设置在所述下空腔下方，所述防掉机构包括：