[发明专利]一种并联移栽机器人

权利要求书

1.一种并联移栽机器人，其特征在于，包括机架(1)、支链机构(2)、静平台机架(3)和PLC；

所述支链机构(2)包括A支链(4)、B支链(5)、C支链(6)和动平台(7)；所述A支链(4)、B支链(5)和C支链(6)三条支链均包括驱动臂和从动臂，驱动臂的一端分别连接单独的伺服电机，驱动臂的另一端分别与从动臂连接，从动臂采用桁架结构；所述B支链(5)和C支链(6)结构相同；

所述A支链(4)包括A支链刚性联轴器(403)、A支链驱动臂(404)、螺纹管(405)、L型关节球轴承I(406)、两根A支链从动臂(407)和L型关节球轴承Ⅱ(408)；所述A支链驱动臂(404)的一端通过A支链刚性联轴器(403)与A支链伺服电机(401)主轴固定连接，A支链驱动臂(404)在A支链伺服电机(401)驱动下做回转运动；所述A支链驱动臂(404)的另一端与L型关节球轴承I(406)的一端与连接；所述L型关节球轴承I(406)的另一端分别与A支链从动臂(407)的上端连接；所述A支链从动臂(407)的下端与L型关节球轴承Ⅱ(408)的一端连接；所述L型关节球轴承Ⅱ(408)的另一端与动平台(7)连接；

所述B支链(5)包括刚性联轴器(503)、B支链驱动臂(504)、B支链从动臂I(505)、中间连接杆I(506)、轴承安装关节(508)、两根B支链从动臂Ⅱ(509)、连接关节(5010)、中间连接杆Ⅱ(5011)、两根B支链从动臂Ⅲ(5012)和杆端关节球轴承(5013)；所述B支链驱动臂(504)上端通过刚性联轴器(503)与伺服电机(501)主轴固定连接，在电机驱动下做回转运动；所述B支链从动臂I(505)上端连接在B支链电机固定支座(502)处，通过内置轴承(8)，形成转动副；所述B支链驱动臂(504)与B支链从动臂I(505)的下端分别与中间连接杆I(506)的两末端连接，所述B支链驱动臂(504)与B支链从动臂I(505)的下端分别内置螺栓滚轮型轴承(507)，螺栓滚轮型轴承(507)的螺栓端分别穿过中间连接杆I(506)的两末端所开圆孔、且通过螺母固定连接；所述轴承安装关节(508)内置圆柱滚子轴承安装在中间连接杆I(506)上，形成转动副；所述B支链从动臂Ⅱ(509)的一端与轴承安装关节(508)下端通过螺栓固定连接；所述B支链从动臂Ⅱ(509)的另一端与连接关节(5010)的一端通过螺栓固定连接，两个连接关节(5010)的另一端分别固定连接在中间连接杆II(5011)的两端，B支链从动臂Ⅱ(509)构成桁架结构；所述两个轴承安装关节(508)内置圆柱滚子轴承固定安装在中间连接杆II(5011)上，形成转动副；所述B支链从动臂III(5012)的一端用螺栓固定连接在轴承安装关节(508)上，所述杆端关节球轴承(5013)杆部固定连接在B支链从动臂III(5012)的另一端，轴承部位连接在动平台(7)；

每个伺服电机下方分别安装有光电传感器(11)，所述光电传感器(11)固定在静平台机架(3)上，用于感应每个支链的转动位置，并将位置信号传递给PLC，所述PLC分别与每个伺服电机电连接，控制伺服电机的转动；

所述A支链(4)伺服电机的主轴与B支链(5)伺服电机的主轴相平行，并与C支链(6)伺服电机的主轴相垂直；A支链(4)伺服电机、B支链(5)伺服电机和C支链(6)伺服电机在同一平面分别固定安装于静平台机架(3)上，且A支链(4)伺服电机和C支链(6)伺服电机分别位于静平台机架(3)的两端，B支链(5)伺服电机位于静平台机架(3)中间；整个支链机构(2)通过静平台机架(3)固定安装在机架(1)的顶部，所述A支链(4)和C支链(6)的末端从动臂分别与动平台(7)两端连接；所述B支链(5)的末端从动臂与动平台(7)的中间连接；所述A支链(4)、B支链(5)、C支链(6)的最末端从动臂分别通过关节轴承与动平台(7)连接，形成球副，能够使动平台(7)进行一定角度的偏转；所述动平台(7)末端安装有气动取苗爪(9)。

2.根据权利要求1所述的一种并联移栽机器人，其特征在于，所述A支链驱动臂(404)的另一端与螺纹管(405)焊接；所述螺纹管(405)的两端分别与每根L型关节球轴承I(406)的一端螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种并联移栽机器人，其特征在，所述B支链(5)和C支链(6)结构相同，所述C支链(6)的驱动臂上端通过刚性联轴器与C支链(6)的伺服电机主轴固定连接，在电机驱动下做回转运动；所述C支链(6)的从动臂I上端连接在C支链电机固定支座(602)处。