[发明专利]确定作业区域边界的方法和装置

权利要求书

1.一种确定作业区域边界的方法，其特征在于，包括：

获取可移动物体在对作业区域执行作业时的多个轨迹点；

根据所述多个轨迹点，生成初始轨迹范围；

按照预设间隔，将所述初始轨迹范围划分为多个网格；

依据所述多个轨迹点与所述多个网格之间的位置关系，确定所述作业区域的边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始轨迹范围为所述多个轨迹点的外接矩形，所述依据所述多个轨迹点，生成初始轨迹范围的步骤包括：

分别获取每个轨迹点的坐标值，所述坐标值包括x轴坐标值和y轴坐标值；

提取全部坐标值中x轴坐标值的最大值xmax、x轴坐标值的最小值xmin、y轴坐标值的最大值ymax和y轴坐标值的最小值ymin；

分别以(xmin，ymin)、(xmin，ymax)、(xmax，ymax)和(xmax，ymin)为顶点，生成所述多个轨迹点的外接矩形。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设间隔通过如下步骤确定：

获取每对相邻轨迹点之间的距离的总和；

以所述距离的总和与相邻轨迹点的对数之间的比值，作为所述预设间隔。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述多个轨迹点与所述多个网格之间的位置关系，确定所述作业区域的边界的步骤包括：

识别包含任一轨迹点的网格为标记网格；

依据所述标记网格，确定所述作业区域的边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述标记网格，确定所述作业区域的边界的步骤包括：

确定所述标记网格中的多个目标网格；

以所述多个目标网格分别作为起点，确定多个闭合目标链表；

根据所述多个目标链表确定所述作业区域的边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述标记网格中的多个目标网格的步骤包括：

分别确定每个标记网格与其他标记网格之间的位置关系；

当任一标记网格的四邻域网格中包括至少一个未标记网格时，确定所述标记网格为目标网格。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以所述多个目标网格分别作为起点，确定多个闭合目标链表的步骤包括：

分别采用所述目标网格及其周围的其他目标网格构建多个链表，每个链表分别以当前目标网格为当前节点，以所述当前目标网格周围的任意两个其他目标网格为所述当前节点的前节点和后节点；

采用所述多个链表构建一个或多个闭合目标链表。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述采用所述多个链表构建一个或多个闭合目标链表的步骤包括：

遍历所述多个链表；

以所述链表的后节点作为当前节点，进行搜索，当搜索到与所述当前节点相同的节点后，将搜索到的节点加入到链表中，并将该节点作为前节点继续搜索，直到搜索不到节点或者前、后节点已经是同一个节点为止。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标链表确定所述作业区域的边界的步骤包括：

分别以所述一个或多个闭合目标链表对应的目标网格作为所述作业区域的边界。

10.根据权利要求4-9任一所述的方法，其特征在于，所述多个网格还包括未标记网格，在所述识别包含任一轨迹点的网格为标记网格的步骤后，还包括：

当任一未标记网格的八邻域网格为标记网格的个数大于预设阈值时，识别所述未标记网格为标记网格。

11.根据权利要求4-9任一所述的方法，其特征在于，所述多个网格还包括未标记网格，在所述识别包含任一轨迹点的网格为标记网格的步骤后，还包括：

当任一未标记网格的上下邻域，和/或，左右邻域各预设个数内的网格均存在标记网格时，识别所述未标记网格为标记网格。