[发明专利]一种带剪式升降装置的砌砖机器人

说明书

本发明公开了一种带剪式升降装置的砌砖机器人，包括机器人本体、机器人基座及安装于机器人基座上位于机器人本体侧边的剪式升降装置；机器人本体上设有支撑把手，所述的剪式升降装置包括下支撑架，上支撑架，电机组件及位于下支撑架与上支撑架之间的两组平行设置的剪式连杆组件，上支撑架位于机器人本体支撑把手的正下方，下支撑架固定在机器人基座上，电机组件与剪式连杆组件连接控制剪式连杆组件折叠伸缩。本发明可以根据实际需要砌砖的高度，调整机器人本体的高度，适用于不同高度的砖墙砌筑，适用范围广,安全性高。

技术领域

本发明涉及砌砖机器人技术领域，具体涉及一种带剪式升降装置的砌砖机器人。

背景技术

砌砖机器人是为解决砌砖的人工问题，提高砌砖效率所研发出的自动砌砖机械设备。砌砖机器人均有一定的高度限制，对于高度较大的墙体需要通过升降设备来进行升降。现有公开的砌墙建筑机器人，通过升降云梯来实现升降，升降云梯的体积、重量大，不适合小空间内的砌砖机器人的升降操作。

如图1所示，申请人研发的申请号为2016110695716的一种砌砖机器人重量体积小，砌砖夹具可在一定升降模块的高度范围内移动进行砌砖，但是对于墙体的高度大于升降模块的极限位置时无法实现高墙的砌筑。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带剪式升降装置的砌砖机器人，实现砌砖机器人的升降操作。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种带剪式升降装置的砌砖机器人，包括机器人本体、机器人基座及安装于机器人基座上位于机器人本体侧边的剪式升降装置；所述的机器人本体上设有支撑把手，所述的剪式升降装置包括下支撑架，上支撑架，电机组件及位于下支撑架与上支撑架之间的两组平行设置的剪式连杆组件，所述的上支撑架位于机器人本体支撑把手的正下方，所述的下支撑架固定在机器人基座上，所述的电机组件与剪式连杆组件连接控制剪式连杆组件折叠伸缩。

进一步地，还包括设置在机器人本体与机器人基座之间的支撑标准节组，支撑标准节组包括若干支撑标准节，所述的支撑标准节最上方与机器人本体底部固定，最下方与机器人基座固定，支撑标准节之间相互固定，每一个支撑标准节侧边设置有可拆卸的升高把手，所述的升高把手位于支撑把手的正下方。

其中，所述的支撑标准节组由若干不同高度尺寸规格的支撑标准节任意组装而成。

其中，所述的剪式连杆组件包括两根上连杆、两根下连杆、上连接座、下连接座、至少两个上齿轮及至少两个下齿轮；所述的上连杆的上端与上连接座铰接，铰接处安装固定有上齿轮，两两上齿轮相啮合；所述的下连杆的下端与下连接座铰接，铰接处安装固定有下齿轮，两两下齿轮相啮合；上连杆的下端与下连杆的上端铰接，两根上连杆及两根下连杆形成菱形结构。

进一步地，还包括一组导杆组件，两个带通孔的销轴及若干紧固件，所述的销轴穿过下连杆的上端与上连杆的下端铰接处，使通孔的轴线位于水平方向，所述的导杆组件穿过两销轴的通孔，导杆组件的一端固定并连接电机组件。

其中，所述的电机组件包括电机和固定座，所述的电机安装在固定座上，固定座与剪式连杆组件的一侧铰接，所述的固定座上设有中心孔，电机的输出轴穿过中心孔与导杆组件接触。

优选地，所述的电机为涡轮蜗杆电机。

其中，所述的机器人本体包括依次相连接的旋转模块、升降模块和砌砖模块，所述的砌砖模块包括机械臂及砌砖夹具，所述的机械臂可在升降模块上上下滑动，机械臂以升降模块为轴通过旋转模块实现圆周运动。

由于采用了上述的结构，本发明具有如下有益效果：

1、本砌砖机器人可以根据实际需要砌砖的高度，调整机器人本体的高度，适用于不同高度的砖墙砌筑，重量体积小，运输方便，适用范围广。