[发明专利]一种基于栅格地图的路径搜索方法和芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于栅格地图的路径搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于栅格地图，确定起点所在栅格单元为起点栅格，确定目标点所在的栅格单元为目标栅格，确定障碍物所在的栅格单元为障碍栅格；

基于起点所在的起点栅格，判断与所述起点栅格相邻的栅格单元中是否有所述目标栅格；

如果是，则结束搜索；

如果否，则计算与所述起点栅格相邻的不是障碍栅格的参考栅格的原始权值，并判断所述参考栅格是否在障碍栅格的预设范围内；

如果否，则选取所述原始权值最小的参考栅格作为待进栅格；

如果是，则在所述参考栅格的原始权值上加入附加权值后得到加权权值，再选取原始权值和加权权值中权值最小的参考栅格作为待进栅格；

判断与所述待进栅格相邻的栅格单元中是否有所述目标栅格；

如果是，则结束搜索；

如果否，则计算与所述待进栅格相邻的不是障碍栅格的参考栅格的原始权值，并判断所述参考栅格是否在障碍栅格的预设范围内；

如果否，则选取所述原始权值最小的参考栅格作为下一个待进栅格；

如果是，则在所述参考栅格的原始权值上加入附加权值后得到加权权值，再选取原始权值和加权权值中权值最小的参考栅格作为下一个待进栅格；

以此类推，

直到与所述待进栅格相邻的栅格单元中有所述目标栅格，则结束搜索；

其中，在所述参考栅格的原始权值上加入附加权值后得到加权权值，包括如下步骤：

确定所述参考栅格的原始权值为Q1；

确定所述附加权值为M，使得所述加权权值为P，且P＝Q1+M时，大于其它的所述相邻的参考栅格的原始权值；

其中，在所述参考栅格的原始权值上加入附加权值后得到加权权值，还包括如下步骤：

如果所述参考栅格在两个或者两个以上的障碍栅格的预设范围内的，加且只加一次附加权值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻为栅格单元与栅格单元之间通过一条公共的边或者一个公共的角顶点相互连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算与所述起点栅格相邻的不是障碍栅格的参考栅格的原始权值，包括如下步骤：

基于任意点作为原点建立XY轴坐标系，栅格单元依序排布在所述XY轴坐标系中，

确定起点栅格所在的坐标值为(S1，S2)；

确定参考栅格所在的坐标值为(C1，C2)；

确定目标栅格所在的坐标值为(D1，D2)；

确定从起点栅格到参考栅格的第一开销为K1，K1＝sqrt((C1-S1)*(C1-S1)+(C2-S2)*(C2-S2))，其中，sqrt为开平方根；

确定从目标栅格到参考栅格的第二开销为K2，K2＝abs(C1-D1)+abs(C2-D2)，其中，abs为绝对值；

确定所述参考栅格的原始权值为Q1，Q1＝K1+K2。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述参考栅格是否在障碍栅格的预设范围内，包括如下步骤：

分别以障碍栅格的四条边和四个角顶点为基点，以N个连续排布的栅格单元为长度向外延伸所构成的栅格区；

判断所述参考栅格是否为所述栅格区中的一个栅格单元；

如果是，则所述参考栅格在障碍栅格的预设范围内；

如果否，则所述参考栅格不在障碍栅格的预设范围内；

其中，所述N为自然数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取所述原始权值最小的参考栅格作为待进栅格，还包括如下步骤：

判断所述原始权值最小且相等的参考栅格的数量是否大于或者等于两个；

如果是，则随机选取其中一个所述原始权值最小且相等的参考栅格作为待进栅格；

如果否，则以所述原始权值最小的参考栅格作为待进栅格。