[发明专利]一种陀螺仪的补偿方法、装置和陀螺仪

说明书

本发明公开了一种陀螺仪的补偿方法、装置和陀螺仪。该方法包括：获取陀螺仪的零偏值，以及转速理论值下的理论补偿系数；获取补偿系数平均变化率；使用补偿系数平均变化率、转速理论值和理论补偿系数，计算与陀螺仪的当前转速输出值对应的当前补偿系数；根据零偏值和当前补偿系数，补偿当前转速输出值。可见本技术方案是根据补偿参数随转速的变化的特征，补偿陀螺仪的当前转速输出值，实现对陀螺仪的当前转速输出值的准确补偿，提高陀螺仪的准确度。

技术领域

本发明涉及陀螺仪技术领域，特别涉及一种陀螺仪的补偿方法、装置和陀螺仪。

背景技术

惯性传感器一般包括加速度计和陀螺仪，即惯性传感器。陀螺仪作为惯性导航领域中最常用惯性器件，以感测载体的角速率为输出信号，姿态解算过程中，利用陀螺仪输出的角速率信号对坐标转动元素(欧拉角、四元数、方向余弦矩阵)求微分方程，再利用积分求取姿态。

但是陀螺仪通常会受到外界环境干扰或自身误差的影响，输出信号的精度低，需要对陀螺仪输出信号进行补偿，以便获得准确的输出信号。可见，应用陀螺仪进行姿态解算过程中，计算结果的准确与否，很大程度取决于陀螺仪的补偿。因此，对陀螺仪的输出信号进行准确的补偿，以提高陀螺仪的准确度也是至关重要的。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种陀螺仪的补偿方法、装置和陀螺仪，以便对陀螺仪进行准确的补偿，提高陀螺仪的准确度。

根据本发明的一个方面，提供了一种陀螺仪的补偿方法，所述方法包括：

获取陀螺仪的零偏值，以及转速理论值下的理论补偿系数；

获取补偿系数平均变化率；

使用所述补偿系数平均变化率、所述转速理论值和所述理论补偿系数，计算与所述陀螺仪的当前转速输出值对应的当前补偿系数；

根据所述零偏值和所述当前补偿系数，补偿所述当前转速输出值。

根据本发明的另一个方面，提供了一种陀螺仪的补偿装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取陀螺仪的零偏值，以及转速理论值下的理论补偿系数；

第二获取单元，用于获取补偿系数平均变化率；

计算单元，用于使用所述第二获取单元获取的补偿系数平均变化率、所述第一获取单元获取的转速理论值和理论补偿系数，计算与所述陀螺仪的当前转速输出值对应的当前补偿系数；

标定补偿单元，用于根据所述零偏值和所述当前补偿系数，补偿所述当前转速输出值。

根据本发明的又一个方面，提供了一种陀螺仪的补偿装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现如前所述的方法步骤。

根据本发明的再一个方面，提供了一种陀螺仪，所述陀螺仪包括如前所述的陀螺仪的补偿装置。

综上所述，本发明的技术方案的有益效果是：首先，根据补偿参数随转速的变化的特征，使用补偿系数平均变化率、转速理论值和理论补偿系数，计算与陀螺仪的当前转速输出值对应的当前补偿系数；然后，再使用零偏值和当前补偿系数，补偿陀螺仪的当前转速输出值，实现对陀螺仪的当前转速输出值的准确补偿，提高陀螺仪的准确度。

附图说明

图1为本发明一个实施例提供的一种陀螺仪的补偿方法的流程示意图；

图2(a)为本发明一个实施例提供的一种样本陀螺仪I的与各预设转速值对应的补偿系数结果示意图；

图2(b)为本发明一个实施例提供的一种样本陀螺仪II的与各预设转速值对应的补偿系数结果示意图；