[发明专利]用于立体匹配的方法和设备

权利要求书

1.一种立体匹配方法，包括：

基于第一图像的边缘检测获得检测信息；

基于检测信息确定边缘线和特征点；

从边缘线和特征点采样参考像素；

确定以参考像素作为顶点的多边形；

基于参考像素的视差预测包括所述多边形内的像素的视差的搜索范围；

基于搜索范围执行所述像素的立体匹配，

其中，预测搜索范围的步骤包括：响应于所述多边形与邻近多边形共享与边缘线邻近的边，通过将校正因子应用于边缘线上的参考像素的视差，来预测搜索范围。

2.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，确定边缘线和特征点的步骤包括：

将与检测信息对应的像素之中的连续分布的像素确定为边缘线；

将与检测信息对应的像素之中的离散分布的像素确定为特征点。

3.如权利要求2所述的立体匹配方法，其中，确定连续分布的像素的步骤包括：基于存在于一定的距离内的像素的方向性确定连续分布的像素。

4.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，确定边缘线和特征点的步骤包括：

响应于与检测信息对应的像素之中的沿一个方向的连续像素的数量大于阈值，将所述连续像素确定为边缘线。

5.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，采样参考像素的步骤包括：

确定边缘线上的邻近像素之间的梯度；

响应于所述梯度的变化超过阈值，在所述邻近像素之中确定参考像素。

6.如权利要求5所述的立体匹配方法，还包括：

基于参考像素的数量，调整所述阈值。

7.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，采样的步骤包括：在组成特征点的像素之中确定参考像素。

8.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，预测搜索范围的步骤包括：

计算位于第一三角形的顶角的第三参考像素的视差与位于第二三角形的顶角的第四参考像素的视差之间的差，其中，第一三角形与第二三角形共享由连接第一参考像素与第二参考像素的线形成的边；

响应于第三参考像素的视差与第四参考像素的视差之间的差超过阈值，将校正因子应用于第一参考像素的视差和第二参考像素的视差中的每一个；

基于应用了校正因子的第一参考像素的视差和应用了校正因子的第二参考像素的视差来预测搜索范围。

9.如权利要求8所述的立体匹配方法，其中，所述阈值基于第一三角形的面积、第二三角形的面积以及第三参考像素与第四参考像素之间的距离中的任何一个或任何组合来确定。

10.如权利要求1所述的立体匹配方法，还包括：

将至少一个参考像素添加到参考像素的密度小于阈值的区域。

11.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，执行立体匹配的步骤包括：

基于搜索范围，从与第一图像一起组成立体图像的第二图像检测所述像素的对应像素；

基于所述像素的位置和所述对应像素的位置，计算所述像素的视差。

12.如权利要求1所述的立体匹配方法，其中，采样参考像素的步骤包括：基于边缘线上的邻近像素之间的梯度的变化超过阈值，将所述邻近像素之中的位于中心的像素确定为参考像素。

13.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当所述指令由处理器执行时，使处理器执行如权利要求1所述的立体匹配方法。