[发明专利]一种用于输气管道的巡检机器人

权利要求书

1.一种用于输气管道的巡检机器人，其特征在于：包括中心支撑轴、组装于所述中心支撑轴的移动装置及混合动力装置，所述移动装置包括螺旋驱动轮装置、及组装至所述中心支撑轴的平衡轮装置，所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置均抵接至所述输气管道的管壁，所述混合动力装置位于所述螺旋驱动轮装置及平衡轮装置之间，且所述混合动力装置驱动所述螺旋驱动轮装置，使所述螺旋驱动轮装置呈螺旋状转动，以使得巡检机器人沿输气管道移动；所述混合动力装置包括套设于所述中心支撑轴的轴管、固连于所述轴管的驱动轮、分别与所述驱动轮连接的电机装置及涡轮装置、及连接所述涡轮装置与所述电机装置的离合装置，所述螺旋驱动轮装置组装至所述轴管，所述电机装置或涡轮装置转动以驱动所述驱动轮转动，以使得所述巡检机器人沿输气管道的轴线方向移动，其中，所述离合装置用以断开或连接所述涡轮装置与所述驱动轮之间的传动，以使得巡检机器人使用所述涡轮装置与所述电机装置作为动力能源，所述移动装置还包括球头移动装置，所述螺旋驱动轮装置包括至少二底座腿夹，所述球头移动装置与所述底座腿夹连接，所述球头移动装置驱动所述底座腿夹转动以使所述底座腿夹呈螺旋状分布；所述螺旋驱动轮装置还包括组装于所述轴管的十字连接组件，所述底座腿夹枢接至所述十字连接组件，所述十字连接组件绕所述轴管转动，以带动所述底座腿夹绕所述管壁转动；所述底座腿夹包括枢接安装至所述十字连接组件的枢接轴、铰接安装至所述枢接轴的腿夹、铰接安装至所述腿夹的驱动轮组件、连接所述枢接轴与所述腿夹的第一压缩杆、及连接所述腿夹与所述驱动轮组件的至少一第二压缩杆，所述至少一第二压缩杆及所述第一压缩杆向外延伸以推动所述底座腿夹向外展开，以使得所述驱动轮组件呈螺旋状贴合至输气管道的管壁。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述离合装置包括与所述涡轮装置啮合的第一减速组件、与所述驱动轮啮合的第二减速组件、及连接第一减速组件与所述第二减速组件的离合组件，所述第一减速组件包括第一连接轴，所述第二减速组件包括与所述第一连接轴同轴线且相对设置的第二连接轴，所述离合组件沿所述第一连接轴或所述第二连接轴滑动，以连接或断开所述第一减速组件与所述第二减速组件之间的动力传递。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述离合组件包括舵机、组装至所述舵机的摇臂、铰接至所述摇臂的连杆、及固连至所述连杆的齿轮同步器，所述齿轮同步器套设于所述第一连接轴或所述第二连接轴上，所述舵机转动摇臂以使得所述连杆带动所述齿轮同步器移动，以使得所述第一连接轴与所述第二连接轴同步转动或断开。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述涡轮装置包括套设于所述中心支撑轴的转动轴、固连于所述转动轴的涡轮齿轮及涡轮组件，所述涡轮齿轮与所述离合装置啮合连接，所述涡轮组件用于将输气管道内的流体动能转换成驱动所述转动轴转动的动能。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述球头移动装置包括球头组件及组装于球头组件的连杆组件，所述连杆组件连接至所述底座腿夹，所述球头组件沿所述轴管的轴向移动，以使得所述底座腿夹转动以改变螺旋方向。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述平衡轮装置包括固连于所述中心支撑轴的安装座、及组装至所述安装座的至少二支撑腿夹，所述支撑腿夹抵接至输气管道的管壁，并沿输气管道的轴向移动。