[发明专利]一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的位置偏差检测方法，其特征在于，包括：

根据二维直角坐标系统确定机器人的移动轨迹，所述移动轨迹由至少两点连接构成；

确定机器人当前位置的第一坐标点后，计算确定所述移动轨迹上与所述第一坐标点距离最短的第二坐标点，并获取所述第二坐标点在所述移动轨迹上的下一个坐标点；

根据所述第二坐标点和所述第二坐标点的下一个坐标点构建一条直线，计算所述第一坐标点到所述直线上的距离，获得机器人的位置偏差；

还包括：

当机器人在移动过程中时，以所述第二坐标点作为递推点，当所述机器人的实时坐标点与所述递推点的下一个坐标点满足预置距离关系时，将所述递推点的下一个坐标点作为新的递推点，并计算所述机器人的实时坐标点到根据所述新的递推点和所述新的递推点的下一个坐标点构建的直线的距离，获得所述机器人的实时位置偏差，以此类推，获得所述机器人在移动过程中的实时位置偏差；

所述当机器人的实时坐标点与所述递推点的下一个坐标点满足预置距离关系时具体包括：

当所述机器人的实时坐标点与所述递推点的下一个坐标点满足由预置距离公式表示的预置距离关系时，所述预置距离公式具体为：

|y’-y_j+1|+|x’-x_j+1|2.2ε

其中，(x’，y’)为机器人的实时坐标点；(x_j+1，y_j+1)为递推点的下一个坐标点；ε为机器人的定位精度。

2.根据权利要求1所述的机器人的位置偏差检测方法，其特征在于，所述计算确定所述移动轨迹上与所述第一坐标点距离最短的第二坐标点具体包括：

分别获取所述移动轨迹上的在X轴方向上距离所述第一坐标点最近的第三坐标点和在Y轴方向上距离所述第一坐标点最近的第四坐标点；

确定所述移动轨迹上的位于所述第三坐标点与所述第四坐标点之间的所有坐标点，并计算获得所述所有坐标点中与所述第一坐标点距离最短的第二坐标点。

3.根据权利要求1所述的机器人的位置偏差检测方法，其特征在于，所述获得机器人的位置偏差之后还包括：

根据机器人与所述移动轨迹之间的相对位置确定所述位置偏差的正负符号。

4.根据权利要求3所述的机器人的位置偏差检测方法，其特征在于，所述根据机器人与所述移动轨迹之间的相对位置确定所述位置偏差的正负符号具体包括：

当机器人位于所述移动轨迹的前进方向的右侧时，所述位置偏差为正位置偏差；

当机器人位于所述移动轨迹的前进方向的左侧时，所述位置偏差为负位置偏差。

5.根据权利要求1所述的机器人的位置偏差检测方法，其特征在于，所述移动轨迹上邻近的两点之间的距离根据机器人的控制精度进行设置。

6.一种机器人的位置偏差检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据二维直角坐标系统确定机器人的移动轨迹，所述移动轨迹由至少两点连接构成；

第一计算模块，用于确定机器人当前位置的第一坐标点后，计算确定所述移动轨迹上与所述第一坐标点距离最短的第二坐标点，并获取所述第二坐标点在所述移动轨迹上的下一个坐标点；

第二计算模块，用于根据所述第二坐标点和所述第二坐标点的下一个坐标点构建一条直线，计算所述第一坐标点到所述直线上的距离，获得机器人的位置偏差；

还包括递推模块；

所述递推模块，用于当机器人在移动过程中时，以所述第二坐标点作为递推点，当所述机器人的实时坐标点与所述递推点的下一个坐标点满足预置距离关系时，将所述递推点的下一个坐标点作为新的递推点，并计算所述机器人的实时坐标点到根据所述新的递推点和所述新的递推点的下一个坐标点构建的直线的距离，获得所述机器人的实时位置偏差，以此类推，获得所述机器人在移动过程中的实时位置偏差；

表示预置距离关系的预置距离公式具体为：

|y’-y_j+1|+|x’-x_j+1|2.2ε

其中，(x’，y’)为机器人的实时坐标点；(x_j+1，y_j+1)为递推点的下一个坐标点；ε为机器人的定位精度。