[发明专利]电机控制方法、装置及运动设备

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；

根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；

根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到脉冲序列信息包括：

将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息包括：

根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；

根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；

将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。

5.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

数值获取模块，用于获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值，其中，所述运动参数包括所述匀变速运动的加速度、初始速度和目标速度；

计算模块，用于根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动需要施加的脉冲的数量及每一脉冲的时间宽度，得到脉冲序列信息；

执行模块，用于根据所述脉冲序列信息输出控制所述电机运动的脉冲控制信号。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块用于将每一脉冲的时间宽度按照对应脉冲的时间序位存储在数组中，形成所述脉冲序列信息。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述计算模块用于：

根据所述运动参数的当前数值，计算控制电机进行所述匀变速运动所需的脉冲的数量及每一脉冲对应步距的时间宽度；以及，

根据每一脉冲对应步距的时间宽度及脉冲的占空比，确定每一脉冲的时间宽度。

8.根据权利要求5、6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于接收通过输入装置输入的所述运动参数的数值；以及，

赋值模块，用于将表示所述运动参数的变量赋值为输入的数值，以使得所述获取模块获取控制电机进行匀变速运动的运动参数的当前数值等于所述输入的数值。

9.一种电机控制装置，其特征在于，包括单片机和存储器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述单片机进行操作以执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法。

10.一种运动设备，其特征在于，包括：

根据权利要求5至9中任一项所述的装置；以及，

电机，根据所述装置输出的脉冲控制信号动作。