[发明专利]一种履带式无人驾驶车辆柴油机电子控制系统及方法

权利要求书

1.一种履带式无人驾驶车辆柴油机电子控制系统，其特征在于，包括：直线电磁铁、柴油机运行参数采集器、AMT控制器、车辆行驶信息采集器、上位机、整车控制器和电控单元；

所述柴油机运行参数采集器向所述电控单元发送采集的柴油机运行过程参数信息；所述AMT控制器向所述电控单元发送AMT信息；所述车辆行驶信息采集器采集车辆行驶参数信息，并发送至电控单元；所述上位机向所述整车控制器输出规划参数；所述整车控制器将所述规划参数处理后得到车辆的期望车速与期望转角，输送到所述电控单元；所述电控单元通过输入的数据，判断识别当前柴油机的工况，对柴油机转速采用PID增量式闭环控制、对齿杆位置采用积分分离式PID闭环控制后，输出控制信号控制直线电磁铁推动喷油泵供油齿杆移动，改变直列喷油泵供油量从而改变柴油机的转速和输出功率；

所述柴油机运行参数采集器包括电磁式转速传感器、冷却水温传感器、机油压力传感器、供油齿杆位移传感器，转速处理电路、信号调理电路和单片机；

所述电磁式转速传感器，采集离合器主动盘触发轮与所述电磁式转速传感器之间的间隙周期性变化，得到近似正弦波的电压信号，输出到所述转速处理电路；

所述转速处理电路将电磁式转速传感器的电压信号处理为标准的方波信号，输出至单片机；

所述冷却水温传感器采集柴油机冷却水的水温信号，柴油机进入起动模式，启动预置油量根据当前水温进行计算，温度越低，预置油量越大；

所述机油压力传感器采集机油压力信号；

所述供油齿杆位移传感器采集供油齿杆位移量信号；

所述信号调理电路将所述水温、机油压力和供油齿杆位移量信号转为直流电压信号，经过二阶有源滤波器滤波后，输出到单片机；

所述单片机接收到标准方波信号后，对信号跳变周期进行计算得到转速数字信号；接收到滤波后的水温、机油压力、供油齿杆位移的直流电压信号，进行A/D变换，得到所述冷却水温、机油压力、供油齿杆位移的数字信号；

所述单片机将数字化的所述水温、机油压力、供油齿杆位移量和转速信号输出到所述电控单元；

当转速数值在30rpm/min以下，且机油压力在1Mpa以下时，判断柴油机处于停车状态。

2.根据权利要求1所述的电子控制系统，其特征在于，车辆行驶信息传感器为惯性导航系统；所述惯性导航系统提供包括车体姿态角、车辆速度、车辆航向的行驶参数，在复杂路况行驶中通过对所述行驶参数进行卡尔曼滤波状态估计，平滑所述行驶参数。