[发明专利]一种全直线驱动器驱动的仿生机械手

权利要求书

1.一种全直线驱动器驱动的仿生机械手，包括仿生手掌和拇指，还包括食指、中指、无名指和小指中的任意一个以上，其特征在于：所述的食指、中指、无名指和小指的结构相同，均铰接在手掌上；所述的拇指有两个指节，所述的食指、中指、无名指和小指分别具有三个指节。

2.根据权利要求1所述的一种全直线驱动器驱动的仿生机械手，其特征在于：所述的拇指包括近节拇指、远节拇指、直线驱动器A和直线驱动器B，所述近节拇指的后端与手掌铰接，前端与远节拇指铰接，直线驱动器A的驱动器本体与手掌铰接，直线驱动器A的推杆与近节拇指的后端铰接，近节拇指的外侧与直线驱动器B的驱动器本体铰接，直线驱动器B推杆与远节拇指的外侧铰接。

3.根据权利要求1所述的一种全直线驱动器驱动的仿生机械手，其特征在于：在所述的远节拇指的前端还设置有指套和压力传感器，所述的压力传感器设置在所述指套的内部，所述指套采用柔软带有弹性的材料。

4.根据权利要求1所述的一种全直线驱动器驱动的仿生机械手，其特征在于：所述的直线驱动器A和直线驱动器B结构相同，分别包括驱动器本体和推杆两部分，所述的推杆在电机驱动下，相对于驱动器本体做直线运动。

5.根据权利要求1所述的一种全直线驱动器驱动的仿生机械手，其特征在于：所述的小指包括近节指、中节指、远节指、直线驱动器C、直线驱动器D和连杆，所述近节指后端铰接在手掌上，近节指的前端铰接中节指在后端，中节指的前端铰接远节指的后端；所述直线驱动器C的驱动器本体与手掌铰接，直线驱动器C的推杆与近节指后端铰接，铰接处高于手掌与近节指的铰接处，直线驱动器D的驱动器本体与近节指后端向上铰接，直线驱动器D的推杆与中节指后端铰接，铰接处高于中节指和远节指的铰接处并且远节指与近节指通过连杆相连接形成联动装置，连杆一端与近节指前端铰接，铰接处后于近节指和中节指的铰接处，连杆另一端与远节指后端的向后伸出部分铰接。

6.根据权利要求5所述的一种全直线驱动器驱动的仿生机械手，其特征在于：所述远节指的前端指尖位置设置指套和压力传感器，所述指套采用柔软带有弹性的材料，所述压力传感器置于指套内部。