[发明专利]一种采摘茶叶的机械装置及系统

权利要求书

1.一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：包括：

定平台（6），

动平台（10），

三个沿周向均匀设置并联接于所述定平台（6）和所述动平台（10）之间的运动支链，以及

设置于所述动平台（10）底侧的执行机构（3）；

所述运动支链能够驱动所述动平台（10）以同一姿态在空间任意方向运动，所述执行机构（3）具有两个能够相互靠近和远离的刀片。

2.根据权利要求1所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述运动支链包括：

三个沿周向均匀设置于所述定平台（6）上的伺服电机（7），

三个分别与相应所述伺服电机（7）的输出轴联接的主动臂（8），以及

三个分别与所述动平台（10）和相应所述主动臂（8）球铰联接的从动臂（9）。

3.根据权利要求2所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：每个所述从动臂（9）包括两个等长且平行设置的连杆，每个所述连杆的两端分别与所述主动臂（8）和所述动平台（10）球铰联接。

4.根据权利要求1所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述执行机构（3）包括：

驱动电机（15），

联接所述驱动电机（15）的输出轴的丝杠（18），

与所述丝杠（18）平行设置的导杆（12），以及

一对与所述丝杠（18）螺纹联接且与所述导杆（12）滑动联接的夹子；

两个所述刀片以面对面方式分别设置于相应的所述夹子上，所述丝杠（18）具有两段旋向相反的螺纹，每个所述夹子与相应的螺纹相配合。

5.根据权利要求4所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述执行机构（3）还包括：

一对设置于两个所述刀片之间的限位块，每个所述限位块能够限制相应的所述夹子运动。

6.根据权利要求4所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述丝杠（18）的两端分别通过轴承座联接所述动平台（10）。

7.根据权利要求1所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述执行机构（3）包括：

驱动电机（15），

联接所述驱动电机（15）的输出轴的主动齿轮（11），

与所述丝杠（18）平行设置的导杆（12），以及

一对与所述主动齿轮（11）相啮合且均与所述导杆（12）滑动联接的齿条；

两个所述刀片以面对面方式分别设置于相应的所述齿条上，两个所述齿条分别设置于所述主动齿轮（11）的两侧外圆处。

8.根据权利要求7所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述执行机构（3）还包括：

一对设置于两个所述刀片之间的限位块，每个所述限位块能够限制相应的所述齿条运动。

9.一种采摘茶叶的系统，其特征在于：包括：

能够识别茶树（5）新梢并获取其空间坐标的定位装置，

如权利要求1至8任一所述的机械装置（2），

驱动所述机械装置（2）移动的行走装置，以及

根据所述空间坐标控制所述行走装置和机械装置（2）的控制装置；

所述定位装置、行走装置和所述机械装置（2）分别与所述控制装置电联接。

10.根据权利要求9所述的一种采摘茶叶的系统，其特征在于：所述定位装置包括：

能够茶树（5）冠层图像的摄像机（1），

能够投射所述图像的投影仪（4），以及

根据所述图像识别茶树（5）新梢并获取其空间坐标的图像处理器。