[发明专利]一种机器人多通道人机交互式导航方法

权利要求书

1.一种机器人多通道人机交互式导航方法，其特征在于，该方法主要实现过程为：启动导航功能，加载导航的栅格地图，对栅格地图进行实时修改，然后机器人导航地图同步更新，完成交互式导航；

所述交互式导航方法为触摸交互式导航，所述触摸交互式导航包括增加障碍物、删除障碍物、移动障碍物；其中，

增加障碍物的步骤包括：

1)终端显示栅格地图后，在栅格地图区域选择多个点连成一片封闭区域；

2)在所述封闭区域内增加障碍物，若需要重新选择封闭区域，则选择放弃增加障碍物，并返回步骤1)；

3)确定封闭区域的各个点二维坐标点集(X0,Y0)......(Xn,Yn)；

4)验证点集是否封闭，若未封闭，则返回相应提示并重新选点；若二维坐标点集围成的区域封闭，验证封闭区域是否已经是障碍物区，若区域全部已在障碍物区则返回步骤1)，并给出相应提示；若封闭区域有部分或全部不在障碍物区，则验证成功；

5)验证成功后，进行地图更新、同步；

6)将栅格地图中封闭区域中所有栅格的属性值设置为障碍物区域，更新完毕后，将修改后的地图同步给机器人导航程序以及显示终端；

删除障碍物的步骤包括：

1)终端显示栅格地图后，在栅格地图区域选择多个点连成一片封闭区域；

2)在所述封闭区域内删除障碍物，若需要重新选择封闭区域，则选择放弃删除障碍物，并返回步骤1)；

3)确定封闭区域的各个点的二维坐标点集(X0,Y0)......(Xn,Yn)；

4)验证点集是否封闭，若未封闭，则返回相应提示并重新选点；若二维坐标点集围成的区域封闭，验证所选区域是否为可通行区域，若封闭区域全部已在可通行区域内，则返回步骤1)，并给出相应提示；若封闭区域有部分或全部不在可通行区域，则验证成功；

5)验证成功后，进行地图更新、同步；

6)将栅格地图中封闭区域中所有栅格的属性值设置为可通行区域，更新完毕后，将修改后的地图同步给机器人导航程序以及显示终端；

移动障碍物的步骤包括：

1)终端显示栅格地图后，在栅格地图区域选择多个点连成一片封闭区域；

2)在所述封闭区域内移动障碍物，若需要重新选择封闭区域，则选择放弃移动障碍物，并返回步骤1)；

3)确定封闭区域的各个点的二维坐标点集(X0,Y0)......(Xn,Yn)；

4)验证点集是否封闭，若未封闭，则返回相应提示并重新选点；若二位坐标点集围成的区域封闭，验证封闭区域是否为可通行区域，若封闭区域全部已在可通行区域内，则返回步骤1)，并给出相应提示；若封闭区域有部分或全部不在可通行区域，则验证成功；

5)验证成功后，拖动封闭区域至目标位置；

6)将栅格地图中原所选区域中所有栅格属性值都设置为可通行区，目标位置所对应的封闭区域的属性值则替换为原所选区域，更新完毕后，将修改后的地图同步给机器人导航程序以及显示终端。