[发明专利]舰船光电侦察设备视频距离估算实时修正方法

权利要求书

1.一种舰船光电侦察设备视频距离估算实时修正方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一，对光电侦察设备所采集的待测量对象的视频图像数据进行处理，获得所采集视频图像沿水平方向上的像素行数N；步骤二，通过公式h＝L×N计算出所测量对象的视频图像高度h，其中L表示所采集视频图像本身的单个像素的高度值，N表示通过步骤一所确定的视频图像沿水平方向上的像素行数N；步骤三，舰船摇摆导致计算出的测量对象视频图像高度h与测量对象实际像高存在偏差，对计算出的测量对象视频图像高度进行实时修正，计算出由于舰船摇摆导致的像旋角θ；步骤四，修正后的测量对象视频图像高度为步骤五，当判定待测量对象处于未被遮挡的情况时，利用步骤四所求得的h′，并通过以下公式计算出待测量对象与光电侦察设备之间的相对距离值D’，其中H表示待测量对象的实际高度，f表示光电侦察设备的物镜的焦距：步骤六，当判定待测量对象处于部分被遮挡的情况时，利用步骤四所求的的h′，并通过以下公式计算出待测量对象与光电侦察设备之间的相对距离值D，其中H表示待测量对象的实际高度，f表示光电侦察设备的物镜的焦距，H_s表示光电侦察设备的测距仪相对于海平面的垂直高度：

所述步骤三中具体包括：步骤A，确定大地坐标系(0-X-Y-Z)下，物方矢量为步骤B，甲板坐标系(0-X^/-Y^/-Z^/)下，舰船纵摇角为P、横摇角为R，艏摇角为0，则物方矢量为：步骤C，指向器安装在舰船甲板的无遮挡处，指向器外环方位角为q，俯仰角为n(指向器指向舰艏时方位为0°，X轴指向舰艏方向，Y轴对应俯仰角，q沿Z轴逆时针转动为正，n沿着Y轴逆时针转动为正)，由于探测器安装在指向器内框架俯仰包上，探测器坐标系(0-X^//-Y^//-Z^//)与指向器坐标系一致，从甲板坐标系到探测器坐标系的转换矩阵S为所以探测器坐标系(0-X^//-Y^//-Z^//)下像方矢量为：则需要消除的像旋角为：

2.根据权利要求1所述的舰船光电侦察设备视频距离估算实时修正方法，其特征在于，所述步骤B中，舰船纵摇角P对应Y轴，沿着Y轴逆时针转动为正，横摇角R对应X轴，沿着X轴逆时针转动为正。

3.根据权利要求2所述的舰船光电侦察设备视频距离估算实时修正方法，其特征在于，所述步骤C中，指向器指向舰艏时方位为0°，X轴指向舰艏方向，Y轴对应俯仰角，指向器外环方位角q沿Z轴逆时针转动为正，俯仰角为n沿着Y轴逆时针转动为正。