[发明专利]平衡悬架底盘及机器人

权利要求书

1.一种平衡悬架底盘，其特征在于，所述平衡悬架底盘包括：

基板；

驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；

减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；

其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。

2.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧，所述万向轮为两个，两个所述万向轮分别设置在所述基板的前端与后端，与两个所述驱动轮呈“十”字分布。

3.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧，所述万向轮为四个，四个所述万向轮平均分为两组对称设置于所述基板的前端及后端，与两个所述驱动轮呈圆形分布或平行分布。

4.根据权利要求2或3所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括连接板，所述连接板设置于所述基板底部，连接两个所述驱动轮。

5.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括减震器及驱动轮压板，所述减震支架通过所述减震器设置于所述基板底部，所述驱动轮通过所述驱动轮压板设置在所述减震支架上。

6.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括橡胶垫及限位杆，所述橡胶垫用于设置在所述弹簧与所述上支架之间及所述弹簧与所述下支架之间，所述限位杆连接于所述上支架，位于所述上支架底部。

7.根据权利要求6所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述弹簧相对于所述上支架的安装角度为80°-100°。

8.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述上支架包括连接部及铰接部，所述连接部顶部设置有凹槽，所述连接部通过所述凹槽及所述滚动体连接于所述安装支架，所述连接部底部设置有第一弹簧安装凸起，所述铰接部连接于所述连接部的下端，所述上支架通过所述铰接部及所述铰接轴铰接于所述下支架。

9.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述上支架铰接于所述下支架的一端，所述轮体通过轮安装轴铰接于所述下支架底部，所述下支架顶部设置有第二弹簧安装凸起，所述弹簧通过所述第一弹簧安装凸起及所述第二弹簧安装凸起设置在所述上支架及所述下支架之间。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9中任意一项所述的平衡悬架底盘。