[发明专利]一种香菇自动分拣装置

权利要求书

1.一种香菇自动分拣装置，包括机架(1)，所述机架(1)上设置有传送带(2)和用于驱动所述传送带(2)运转的交流电机(3)，所述传送带(2)沿香菇的输送方向的起始端和末端分别设置有进料单元(4)和合格品料框(5)，其特征在于：在所述传送带(2)上沿香菇的输送方向依次设置有翻转单元(6)和分拣单元(7)；

所述分拣单元(7)包括分拣机器人(8)、不合格品料框(9)以及视觉分拣系统(10)，所述分拣机器人(8)设置在所述传送带(2)旁边，所述不合格品料框(9)设置在所述分拣机器人(8)的旁边，所述视觉分拣系统(10)通过相机支架(11)设置在所述传送带(2)的正上方，所述相机支架(11)固定设置在所述机架(1)上，所述视觉分拣系统(10)通过线路连接所述分拣机器人(8)。

2.根据权利要求1所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述翻转单元(6)有两个，根据翻转状态分为背面翻转单元(61)和正面翻转单元(62)；所述分拣单元(7)有两个，根据分拣功能分为背面分拣单元(71)和正面分拣单元(72)；所述背面翻转单元(61)、背面分拣单元(71)、正面翻转单元(62)和正面分拣单元(72)沿香菇的输送方向依次设置在所述传送带(2)上。

3.根据权利要求2所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述背面分拣单元(71)中的分拣机器人(8)有两个，分别设置在所述传送带(2)的两侧，所述分拣机器人(8)的两侧均设置有一个不合格品料框(9)，所述不合格品料框(9)共设有四个，用于存放以下四种不合格的香菇，分别为薄膜菇、上粉菇、畸形菇和散腿菇。

4.根据权利要求2所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述正面分拣单元(72)中的分拣机器人(8)有两个，分别设置在所述传送带(2)的两侧，所述分拣机器人(8)的两侧均设置有两个不合格品料框(9)，所述不合格品料框(9)共设有八个，用于存放以下八种不合格的香菇，分别为薄膜菇、上粉菇、畸形菇、散腿菇、长腿菇、百花菇、板菇和反面菇。

5.根据权利要求1所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述进料单元(4)包括振动筛(41)和设置在所述振动筛(41)上方的料斗(42)，所述振动筛(41)设置在所述机架(1)一端上，且位于所述传送带(2)沿香菇输送方向的起始端的正上方；所述合格品料框(5)设置在所述机架(1)的另一端，位于所述传送带(2)沿香菇输送方向的末端的下方。

6.根据权利要求1所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述视觉分拣系统(10)包括香菇分类检测系统和香菇实时定位系统，所述视觉分拣系统(10)对所述传送带(2)上的香菇进行分类识别和实时定位并将香菇的信息反馈给所述分拣机器人(8)的控制器，并控制所述分拣机器人(8)对所述传送带(2)上的香菇进行分类挑拣。

7.根据权利要求1所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述分拣机器人(8)的末端执行器上设置有香菇吸盘(12)。

8.根据权利要求7所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述香菇吸盘(12)为真空吸盘，所述香菇吸盘(12)的材质为PVC材质。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种香菇自动分拣装置，其特征在于：所述分拣机器人(8)为四关节工业机器人。