[发明专利]一种无人机的飞行防撞方法

权利要求书

1.一种无人机的飞行防撞方法，其特征在于，包括步骤：

无人机确定用户输入的目的地对象；

所述无人机确定所述目的地对象的位置信息；

所述无人机根据所述目的地对象的位置信息以及无人机自身的位置信息确定飞行方向和飞行距离；

所述无人机根据所述飞行方向和飞行距离向所述目的地对象飞行；

所述无人机在飞行过程中不断进行数据广播，判断是否收到广播回应，如果收到广播回应，则根据该广播回应与对方无人机建立数据通道；

所述无人机与对方无人机互相交换自身的导航信息，根据对方无人机的导航信息判断是否存在相撞风险，若是则自动调整飞行高度。

2.根据权利要求1所述的无人机的飞行防撞方法，其特征在于，所述无人机与对方无人机通过4G网络建立数据通道。

3.根据权利要求1所述的无人机的飞行防撞方法，其特征在于，所述导航信息包括飞行方向、飞行速度、飞行高度以及当前位置。

4.根据权利要求3所述的无人机的飞行防撞方法，其特征在于，所述无人机与对方无人机互相交换自身的导航信息，根据对方无人机的导航信息判断是否存在相撞风险，若是则自动调整飞行高度的步骤具体包括：

所述无人机获取对方无人机的导航信息后，从中提取对方无人机的飞行高度；

并将对方无人机的飞行高度与自身的飞行高度进行比较，判断二者飞行高度之间的高度差低于高度阈值；

若二者之间的高度差低于高度阈值，则根据所述飞行方向和当前位置计算出二者飞行过程中是否出现交汇点；

若出现交汇点，则判定存在相撞风险；

所述无人机上升或下降飞行高度，并将自身的调整信息发送至对方无人机，同时接收对方无人机的调整信息。

5.根据权利要求4所述的无人机的飞行防撞方法，其特征在于，所述无人机上升或下降飞行高度，并将自身的调整信息发送至对方无人机，同时接收对方无人机的调整信息的步骤具体包括：

当所述无人机的飞行高度高于或等于对方无人机的飞行高度时，则控制自身的飞行高度上升，当所述无人机的飞行高度低于对方无人机的飞行高度时，则控制自身的飞行高度下降。

6.根据权利要求1所述的无人机的飞行防撞方法，其特征在于，在调整之后，根据双方的调整信息判断是否存在相撞风险，若是则继续调整飞行高度。

7.根据权利要求1所述的无人机的飞行防撞方法，其特征在于，根据无人机自身的GPS坐标和目的地对象的位置信息对应的GPS坐标进行连线，以该连线方向作为飞行方向。