[发明专利]一种基于AGV的车间生产废料自动循环回收系统及方法

权利要求书

1.一种利用基于AGV的车间生产废料自动循环回收系统对生产废料进行回收的方法，所述车间生产废料自动循环回收系统包括：辅料库管理系统、通过无线网络与所述辅料库管理系统通信的AGV系统；所述辅料库管理系统包括相互无线通信的上位管理子系统与上位调度子系统；所述AGV系统包括AGV、与所述AGV无线通信的AGV调度控制子系统；其特征在于，所述上位管理子系统定时产生的回收任务经所述上位调度子系统发送至所述AGV调度控制子系统，所述AGV调度控制子系统根据接收的回收任务，控制所述AGV进行生产废料回收；

所述上位管理子系统内设有定时服务器，所述定时服务器的刷新频率为每2分钟一次，当所述定时服务器刷新时，所述上位管理子系统能够产生回收任务，并将该回收任务传发送至所述上位调度子系统；

所述方法包括以下步骤：

(1)上位管理子系统定时刷新，生成新废料回收任务，并将该新废料回收任务发送至上位调度子系统；

(2)上位调度子系统将接收到的回收任务发送至AGV调度控制子系统；

(3)AGV调度控制子系统将接收的回收任务通过无线局域网发送至离废料回收站最近、且处于空闲状态的AGV；

(4)AGV根据回收任务执行废料回收，并将回收任务完成信息反馈给AGV调度控制子系统，具体步骤为：

(4-1)AGV根据接收的回收任务，驶至废料回收总站，调整位姿，提升货叉，载取废料回收箱，然后，返回至站台前点，停顿，并将载取完成信息反馈给AGV调度控制子系统；AGV调度控制子系统控制AGV驶向第一个生产机台；

(4-2)AGV到达生产机台后，停靠1～3分钟，机台操作工将打包好的废料放进废料回收箱内；

(4-3)判断当前生产机台是否为最后一个生产机台，若是，执行步骤(4-6)，若否，执行步骤(4-4)；

(4-4)AGV上的位置传感器检测废料是否装满废料回收箱，若是，执行步骤(4-6)，若否，执行步骤(4-5)；

(4-5)AGV在AGV调度控制子系统的控制下，驶至与上一生产机台相邻的未停靠过的生产机台，停靠1～3分钟，机台操作工将打包好的废料放进废料回收箱内；跳转执行步骤(4-3)；

(4-6)AGV驶至废料回收总站，降下货叉，卸下废料回收箱至指定位置，返回至站台前点，停顿，并判断上一生产机台是否为最后一个生产机台，若是，执行步骤(4-7)，若否，执行步骤(4-5)；

(4-7)AGV将回收任务完成信息反馈给AGV调度控制子系统；

(5)AGV调度控制子系统将接收的回收任务完成信息上报至上位调度子系统；

(6)上位调度子系统将接收的回收任务完成信息上报至上位管理子系统，至此，完成车间生产废料的自动循环。