[发明专利]一种板栗分选装置和方法

权利要求书

1.一种板栗分选装置，其特征在于：包括机架（2）、支撑架（3）、输送机（1）、活动平台（5）、吸取机构（8）、三组驱动机构（4）、第一摄像头（6）、第二摄像头（7）、PLC控制器和电脑；

输送机（1）位于机架（2）内，支撑架（3）固定在机架（2）上，所述支撑架（3）包括三根立杆（31），三组驱动机构（4）分别安装在三根立杆（31）上，活动平台（5）位于输送机（1）上方的支撑架（3）内，在输送机（1）一侧设有出料管（10）；

所述驱动机构（4）包括固定在立杆（31）上端的伺服电机（41）、固定安装在立杆（31）上的导轨（42）、安装在导轨（42）上的滑块（43）、两端分别与滑块（43）和活动平台（5）铰接的连杆（9）和安装在导轨（42）上端的测距传感器（45），伺服电机（41）通过皮带（44）驱动滑块（43）沿着导轨（42）上下移动，测距传感器（45）用于监测滑块（43）移动距离；

吸取机构（8）包括固定在活动平台（5）下端面上的舵机（82）和安装舵机（82）上的真空吸盘（81）；

所述第一摄像头（6）安装在输送机（1）的输入端，第二摄像头（7）设置在活动平台（5）一侧；

第一摄像头（6）、第二摄像头（7）和测距传感器（45）均将信号传输给电脑，电脑控制PLC控制器，PLC控制器控制舵机（82）和各个伺服电机（41）动作。

2.一种使用权利要求1所述的板栗分选装置对板栗进行分选的方法，其特征在于：包括如下步骤：

第一步、各颗板栗在输送机（1）上通过第一摄像头（6）时，第一摄像头（6）对各颗板栗上表进行拍摄，并将拍摄到的图片传输给电脑，由电脑对图片进行分析，经过电脑分析后，如果板栗上表面符合预设的优等板栗标准，则PLC控制器控制真空吸盘（81）和各伺服电机（41）动作，以利用真空吸盘（81）对优等板栗进行吸取，并进入下一步；如果板栗上表面不符合优等板栗标准，则保持板栗在输送机（1）上持续输送；

第二步、PLC控制器通过控制各伺服电机（41），以将真空吸盘（81）上的优等板栗移动到第二摄像附近，随后舵机（82）向第二摄像头（7）旋转，由第二摄像头（7）对板栗底面进行拍摄，并将拍摄到的图片传输给电脑，经过电脑分析后，如果板栗底面符合预设的优等标准，则真空吸盘（81）将板栗移动到出料管（10）排出，如果不符合预设优等板栗标准，则真空吸盘（81）将板栗放至输送机（1）上持续输送。

3.根据权利要求1所述的一种板栗分选方法，其特征在于：在电脑接收到第一摄像头（6）和第二摄像头（7）传输过来的照片后，电脑根据输送机（1）的速度设置第一摄像头（6）和第二摄像头（7）拍摄的频率调用函数提取单帧图片进行处理，实现运动视觉处理，依次通过边缘轮廓检测的方法检测板栗的直径大小；通过蓝色通道分离的方法筛选颜色为深棕色的板栗；通过第二边缘轮廓检测的方法检测板栗表面是否有破损，如果板栗直径大小、颜色和表面破损均符合预设标准，则电脑判断该板栗为优质板栗。

4.根据权利要求3所述的一种板栗分选方法，其特征在于：在电脑处理完第一摄像头（6）传输过来的照片后，分析出上表优质的板栗在输送机（1）上坐标，而后根据输送机（1）速度确定真空吸盘（81）移动坐标和吸取时机，以对优质板栗进行吸取。