[发明专利]组装机器人的机器人控制装置

说明书

本发明涉及一种组装机器人的机器人控制装置。该组装机器人的机器人控制装置包括：力检测装置(14)，用于检测利用第1机械臂(10)使第1工件(W1)与第2工件(W2)嵌合时施加于工件的力；存储装置，存储有挠度量表，所述挠度量表建立嵌合时施加的力与机械臂(10)的嵌合方向的挠度量之间的关联；挠度量获取单元，利用力检测装置(14)的检测值和挠度量表，求出机械臂(10)侧的嵌合方向的挠度量；工件位置获取单元，利用机械臂(10)的工作信息，求出第1工件(W1)相对于第2工件(W2)的嵌合方向的位置，即工件位置；以及实际嵌合量获取单元，利用求出的挠度量对工件位置进行修正。

技术领域

本发明涉及一种用于对嵌合了第1工件与第2工件的组装机器人进行控制的机器人控制装置。

背景技术

作为这种机器人控制装置，已知有如下一种控制装置，用于控制将由固定部固定的轴部件插入至由机械臂抓握的孔部件的组装机器人(例如，参照专利文献1)。在轴部件的前端部与孔部件的孔的周围部分相抵接的情况下，该机器人控制装置对孔部件受到的插入方向的力以及绕着正交于插入方向的轴线的力矩进行检测，并进行基于所检测的力以及力矩的运算。同时，该机器人控制装置利用该运算结果计算出，轴部件的前端部与孔的周围部分的抵接位置相对于孔的中心配置在哪个位置上，即计算出抵接位置相对于孔的中心的方向以及距离，并根据计算出的方向以及距离移动孔部件或轴部件，从而尝试着将轴部件恰当地插入至孔部件。

另外，已知一种组装机器人，其具有力传感器、使第1工件与第2工件相对移动的机械臂、设置于机械臂前端的工件抓握部、以及对机械臂以及抓握部进行控制的机器人控制装置(例如，参照专利文献2)。

该机器人控制装置使用力传感器的检测值、其允许范围、以及根据机械臂的姿势而决定的抓握部的位置信息，判断第1工件与第2工件是否存在相对移动。并且，该机器人控制装置在所述抓握部进入规定位置时，判定第1工件与第2工件之间的嵌合成功。

另外，已知一种组装机器人，其具有将第2工件嵌合于第1工件的机械臂、用于检测第1工件与第2工件的位置关系的照相机、以及检测单元，用于对嵌合作业的过程中机械臂从工件接受到的力或产生的声音进行检测(例如，参照专利文献3)。该组装机器人的机器人控制装置对嵌合作业成功时的机械臂从工件接受的力或产生的声音的基准图表进行存储，并基于照相机的检测结果来判定是否进行了嵌合作业，同时对由检测单元检测的力或者声音的相对于时间的变化与基准图表进行比较，从而判定嵌合作业是否成功。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-221387号公报

专利文献2：日本特开2015-168017号公报

专利文献3：日本特开2014-188641号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，以轴部件与孔部件相抵接时所产生的力为根据的嵌合位置的偏移量和其方向的计算是以轴部件与孔部件的任何一方被固定的状况为前提的，因此，在轴部件与孔部件分别被机械臂抓握的情况下，由于机械臂因轴部件与孔部件的抵接而弯曲，因此无法进行正确的计算。

另外，在使用根据机械臂的姿势而决定的抓握部的位置的信息来判定第1工件与第2工件的相对位置的情况下，若机械臂弯曲则机器人控制装置识别的抓握部的位置与实际的位置之间产生偏移，因此无法进行正确的判定。