[发明专利]一种集装箱侧面吊吊臂运动轨迹控制系统及方法

权利要求书

1.一种利用集装箱侧面吊吊臂运动轨迹控制系统实现吊臂运动轨迹控制的方法，集装箱侧面吊吊臂运动轨迹控制系统包括用于测量集装箱侧面吊上臂与车架平面之间角度的第一角度传感器、用于测量集装箱侧面吊下臂与车架平面之间角度的第二角度传感器；所述第一角度传感器、第二角度传感器均与控制器连接；所述控制器通过第一比例阀、第二比例阀分别控制上臂油缸的缩回和伸出，所述控制器通过第三比例阀、第四比例阀分别控制下臂 油缸的缩回和伸出；上述角度即幅度值；其特征在于，该方法主要实现过程包括：将第一角度传感器测量的上臂的幅度值和第二角度传感器测量的下臂的幅度值作为 PID 调节器的输入，将 PID 调节器的输出作为下臂油缸动作的指令信号，使得下臂幅度值快速追踪上臂幅度值，实现吊点直线运动；该方法具体实现过程包括：当操作手柄控制上臂缩时，PID调节器输出控制第一比例阀，进而上臂油缸缩回，上臂幅度变化为△L1；与此同时，为使得下臂幅度变化△L2 与上臂幅度变化△L1 相等，PID 调节器输出控制第三比例阀，进而下臂也同时缩，直到△L2=△L1，PID 调节结束；在臂架在运动过程中，始终保证△L2=△L1，则臂架吊点垂直向下运动，实现吊点直线运动；当操作手柄控制上臂伸时，PID 调节器输出控制第二比例阀，进而上臂油缸伸出，上臂幅度变化为△L1；与此同时，为使得△L2 与△L1相等，PID 调节器输出控制第四比例阀,进而下臂也同时伸，直到△L2=△L1，PID 调节结束；在吊臂伸缩运动过程中，始终保持△L2=△L1，则臂架吊点沿垂直向上的方向运动，实现吊点直线运动。

2.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述控制器还与操作手柄连接，所述操作手柄控制上臂的伸缩。

3.一种集装箱侧面吊吊臂运动轨迹控制系统，其特征在于，包括：PID 调节器，输入为第一角度传感器测量的上臂的幅度值和第二角度传感器测量的下臂的幅度值，输出值作为下臂油缸动作的指令信号，使得下臂幅度值快速追踪上臂幅度值，实现吊点直线运动；

其特征在于，所述 PID 调节器包括：第一调节单元，用于当操作手柄控制上臂缩时，输出控制第一比例阀，进而上臂油缸缩回，上臂幅度变化为△L1；与此同时，为使得下臂幅度变化△L2 与上臂幅度变化△L1 相等，输出控制第三比例阀，进而下臂也同时缩，直到△L2=△L1，调节结束；第二调节单元，用于当操作手柄控制上臂伸时，输出控制第二比例阀，进而上臂油缸伸出，上臂幅度变化为△L1；与此同时，为 使得△L2 与△L1 相等，输出控制第四比例阀,进而下臂也同时伸， 直到△L2=△L1，调节结束；在吊臂伸缩运动过程中，始终保持△ L2=△L1，则臂架吊点沿垂直向上的方向运动，实现吊点直线运动。