[发明专利]移动机器人全向自适应柔性检测系统

权利要求书

1.一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：包括柔性连接机构、局放传感器和机械臂，所述局放传感器的四周设置有多个压力传感器，以判断为局放传感器是否贴合于开关柜表面；

所述柔性连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，所述第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，所述弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，所述垂直方向调节机构与中轴连接，所述水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接；所述中轴通过定位机构与第二连接底座固定连接，所述第一连接底座固定局放传感器，所述第二连接底座固定于机械臂上，以实现机械臂与局放传感器之间的扭矩力的过渡和传递；

所述中轴的底部套合于垂直方向调节机构内，且中轴的底部与垂直方向调节机构通过角度旋转轴连接；所述垂直方向调节机构通过角度旋转轴连接水平方向调节机构的一侧，所述水平方向调节机构的另一侧固定于第一连接底座上；

所述水平方向调节机构为一具有一侧延展段的套件；

所述弹性元件与中轴之间设置有复位座，所述复位座具有一突起，该突起能够套合于中轴内；

当局放传感器与开关柜表面存在垂直夹角时，局放传感器通过机械臂继续向开关柜推进，当局放传感器与开关柜表面间隙较小的那一边接触后，此时垂直方向调节机构在中轴的带动下，开始向左侧转动，并带动复位座向下移动，压缩弹性元件，直到局放传感器的另一边与开关柜表面接触；当局放传感器对角的压力传感器有数值后，判断局放传感器已经贴合在开关柜上；

当局放传感器与开关柜表面存在水平夹角时，中轴开始偏转，带动复位座压缩弹性元件，使局放传感器与开关柜表面贴合；

当局放传感器与开关柜表面既有水平夹角又有垂直夹角时，则中轴和垂直方向调节机构都相应的转动，二轴联动下，使局放传感器与开关柜表面紧密贴合。

2.如权利要求1所述的移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：所述定位机构为定位顶丝、定位螺栓或紧定螺丝。

3.如权利要求1所述的移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：所述第一连接底座中端设置有弹性元件座，以套合所述弹性元件。

4.如权利要求1所述的移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：所述中轴为中空套管，一端套装在复位座上，以与弹性元件接触，另一端套合于水平方向调节机构内；或，所述中轴为一变径元件，从其底部向端部圆滑弧形变径，在第一连接座指向第二连接座的方向上半径逐渐减小。

5.如权利要求1所述的移动机器人全向自适应柔性检测系统，其特征是：所述垂直方向调节机构为一具有闭合外沿的中空套件，其能够套装于中轴外侧。