[发明专利]接力机器人小车及其接力方法

说明书

本发明公开了接力机器人小车及其接力方法，其包括第一小车和第二小车，第一小车设有第一寻迹传感器自动寻迹，所述第一小车设有舵机控制接力物，并将接力物释放至第二小车中，所述第二小车还设有红外线发射传感器检测第一小车，所述第二小车设有超声波传感器检测障碍物，还通过第二主控制板控制第二动力组件避开障碍物。本发明的第一小车和第二小车并没有通过无线控制，所述第一小车和第二小车配合完成接力，将第一小车上的接力物转移到第二小车上，所述第二小车还能够自行躲避障碍物。

技术领域

本发明涉及机器人小车领域，尤其涉及接力机器人小车及其接力方法。

背景技术

智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。

现有中国专利公布号为CN103529849A智能寻迹小车，包括主控模块，与主控模块相连的电机驱动模块，与主控模块相连的路线反馈模块，与电机驱动模块相连的直流电机，与主控模块相连的光电传感器模块，与主控模块相连的显示模块，实现寻迹，现有中国专利公布号为CN202093394U的一种用于巡逻机器人小车的五方位红外避障装置，其包括处理器、水平左前方红外避障传感器模块、水平正前方红外避障传感器模块、水平右前方红外避障传感器模块、垂直前上方红外避障传感器模块和垂直前下方红外避障传感器模块等构成，用于巡逻机器人小车在行进中自动避障时适应全方位复杂路况；但是，即使小车同时具有寻迹功能和避障功能，还是不能够实现小车接力，上述小车不能控制接力物，无法将接力物传递到另一小车上，不能实现小车与小车之间的互动。

发明内容

针对上述现有技术的现状，本发明所要解决的技术问题在于，小车不能控制接力物，无法将接力物传递到另一小车上，不能实现小车与小车之间的互动。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为接力机器人小车及其接力方法，包括第一小车和第二小车；

所述第一小车包括：

第一车架，所述第一车架设置有至少两个第一车轮；

第一动力组件；包括至少两个用于驱动第一车轮的第一编码电机、至少两个第一电机驱动；所述第一编码电机与所述第一车轮一一对应；所述第一电机驱动与所述第一编码电机一一对应，所述至少两个第一编码电机分布在所述第一车架两侧；所述至少两个第一电机驱动均设置在第一车架上；

设置在第一车架上的多个第一寻迹传感器，所述多个第一寻迹传感器识别至少一个涂有颜色的预设路径并生成多个第一寻迹信号；

设置在第一车架上的第一主控板，所述第一主控板接收多个第一寻迹信号，所述第一主控板根据多个第一寻迹信号控制多个第一电机驱动进而控制多个第一编码电机转动；

设置在车架上的舵机，所述舵机受所述第一主控板控制；

所述第二小车包括：

第二车架，所述第二车架设置有至少两个第二车轮；

第二动力组件，包括至少两个用于驱动第二车轮的第二编码电机、至少两个第二电机驱动；所述第二编码电机与所述第二电机驱动一一对应；所述至少两个第二电机驱动设置在第二车架上，所述至少两个第二编码电机设置在第二车架两侧；

设置在第二车架上的多个第二寻迹传感器，所述第二寻迹传感器识别涂有颜色的预设路径并生成多个第二寻迹信号；

设置在第二车架上的第二主控板，所述第二主控板接收多个第二寻迹信号，所述第二主控板根据多个第二寻迹信号控制多个第二电机驱动进而控制多个第二编码电机转动；