[发明专利]无人机自动拍照的控制方法、控制系统及无人机

权利要求书

1.一种无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、利用机载相机获取两张图片，其中一张所述图片为当前实时图片，记录获取两张所述图片的位置参数和时间参数；

S2、提取两张所述图片中的特征点；

S3、将所述特征点输入匹配器，找出两张所述图片中共同的所述特征点，并记为匹配点；

S4、根据所述匹配点确定两张所述图片的差异参数；

S5、根据所述差异参数以及预设的差异参数阈值判断无人机是否进行拍照。

2.根据权利要求1所述的无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，在步骤S2中，利用计算机视觉算法提取所述图片中的特征点。

3.根据权利要求1所述的无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，在步骤S3中，还包括滤除明显错误的所述匹配点。

4.根据权利要求1所述的无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，在步骤S4中，所述差异参数包括两张所述图片的相对旋转量、位移量以及形变量。

5.根据权利要求1所述的无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，在步骤S5中，所述差异参数阈值为机载相机的快门触发逻辑。

6.根据权利要求1所述的无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，在步骤S5中，还包括步骤：

若无人机不进行拍照，则判断无人机自上一次拍照后移动的距离是否大于预设的距离阈值或者判断无人机自上一次拍照后飞行的时间是否大于预设的时间阈值，若大于则进行拍照。

7.根据权利要求1所述的无人机自动拍照的控制方法，其特征在于，在步骤S5中，还包括步骤：

当两张所述图片找到的匹配点数量低于预设的匹配点数量阈值，或者无法计算出差异参数时，触发拍照。

8.一种无人机自动拍照的系统，其特征在于，包括：

图片获取模块，用于利用机载相机获取两张图片，其中一张所述图片为当前实时图片，并记录获取两张所述图片的位置参数和时间参数；

特征点提取模块，用于提取两张所述图片中的特征点；

匹配点查找模块，用于将所述特征点输入匹配器，找出两张所述图片中共同的所述特征点，并记为匹配点；

差异参数获取模块，用于根据所述匹配点确定两张所述图片的差异参数；

差异参数判断模块，用于根据所述差异参数以及预设的差异参数阈值判断无人机是否进行拍照。

9.根据权利要求8所述的无人机自动拍照的控制系统，其特征在于，所述匹配点查找模块还用于滤除明显错误的所述匹配点。

10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的无人机自动拍照的控制系统。