[发明专利]使用车辆侧倾的用于有风情况下的自主车辆的车道保持系统

权利要求书

1.一种用于车辆(10)的车道保持系统，其特征在于，包括：

配置为提供指示动态车身侧倾的第一信号的第一侧倾角传感器(22)；

配置为提供指示车辆簧上和簧下质量之间的角度的第二信号的第二侧倾角传感器(24)；以及

与所述第一和第二侧倾角传感器通信的车道保持系统控制器(18)，所述车道保持系统控制器(20)配置为基于横向风力在所述车辆(10)上的影响而响应于所述第一和第二信号来辨别车辆侧倾角，所述车道保持系统控制器(20)配置为响应于所确定的横向风力影响来产生修正以维持所述车辆(10)沿着期望路径。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括与所述车道保持系统控制器(20)通信并被配置为确认所述车辆侧倾角的准确性的视觉系统传感器(25)。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述视觉系统传感器(25)包括摄像机，且所述车道保持系统控制器(20)被配置为基于所述车辆(10)相对于已知地平线(38)的关于道路(32)的视频帧而确认所述车辆侧倾角的准确性。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一侧倾角传感器(22)包括陀螺仪。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二侧倾角传感器(24)是包括具有轴角的轴的传动系统，且所述第二侧倾角传感器(24)被配置为检测所述轴角的变化。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二侧倾角传感器(24)是包括每一个都提供横向悬架位置的诸个横向相背的悬架组件的悬架(13)系统，并且所述第二侧倾角传感器(24)被配置为检测所述横向悬架位置的变化。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车道保持系统控制器(20)被配置为确定所述第二信号和所述第一信号之间的差，所述差对应于所述确定的横向风力影响。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括与所述车道保持系统控制器(20)通信的转向系统(14)，所述车道保持系统控制器(20)被配置为向命令的转向角增加风补偿值以维持所述车辆(10)沿着所述期望路径并抵消所述确定的横向风力影响。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述修正是所述车辆侧倾角、所述簧下和簧上质量之间的差、车辆速度、转向比、车辆质量和悬架系数的函数。

10.一种维持车辆(10)沿着期望路径的方法(40)，所述方法包括以下步骤：

确定车身动态侧倾；

确定车辆簧上和簧下质量之间的角度；

基于包括确定车身动态侧倾以及确定车辆簧上和簧下质量之间的角度的两个确定步骤，辨别横向风力的影响以产生修正；以及

基于所述修正将风补偿值添加到命令的转向角。

11.如权利要求10所述的方法(40)，其特征在于，所述两个确定步骤包括提供车辆侧倾角和包括确认所述车辆侧倾角的准确性的步骤。

12.如权利要求11所述的方法(40)，其特征在于，包括确定车辆相对于地平线(38)的横向定向以确认由与所述两个确定步骤相关联的第一和第二侧倾角传感器提供的所述车辆侧倾角的准确性的步骤。

13.如权利要求12所述的方法(40)，其特征在于，所述地平线(38)是基于来自摄像头的所述车辆(10)相对于已知地平线(38)的关于道路(32)的视频帧来确定的。

14.如权利要求10所述的方法(40)，其特征在于，所述车身动态侧倾确定步骤是使用惯性测量单元来执行的。

15.如权利要求14所述的方法(40)，其特征在于，所述惯性测量单元包括陀螺仪。