[发明专利]一种机器人手爪的驱动装置

权利要求书

1.一种机器人手爪的驱动装置，包括安装法兰(1)，安装法兰(1)下方固定连接有第一支架(2)，其特征在于：所述第一支架(2)的下方固定连接有第二支架(4)，第二支架(4)的内侧通过固定套(3)固定连接有电机(5)，电机(5)的轴上通过第一轴承(18)活动连接有第二套环(32)，第二套环(32)的外侧固定连接有若干个环形排布的第一滑杆(6)，第一滑杆(6)的外侧固定连接有限位块(9)，限位块(9)与第二支架(4)的外侧互相连接，电机(5)轴上还连接有第三套环(17)和第四套环(20)，第三套环(17)位于第二套环(32)的上方，第四套环(20)位于第二套环(32)的下方，第一滑杆(6)上活动套设有第一套环(8)，第一套环(8)与限位块(9)之间连接有第一弹簧(10)，第一套环(8)顶部固定连接有固定块(7)，固定块(7)上连接有第一连接绳(19)，第一连接绳(19)选择性绕设在第三套环(17)上，第一套环(8)的底部连接有铰接轮(12)，铰接轮(12)下方活动铰接有第一手爪(13)，第一手爪(13)与第一套环(8)之间连接有第二弹簧(11)，第一手爪(13)下方连接有第二手爪(15)，第一手爪(13)的内侧连接有第二连接绳(25)，第四套环(20)的柱面上插设有若干个环形排布的第二滑杆(29)，第二滑杆(29)的内侧固定连接有楔形块(30)，楔形块(30)位于第四套环(20)内侧，第二滑杆(29)的外侧固定连接有柱面形的弧形板(27)，弧形板(27)与第四套环(20)的外侧之间连接有第三弹簧(28)，电机(5)的轴插设至第四套环(20)的内部，电机(5)的轴与楔形块(30)选择性接触，第四套环(20)下方还固定连接有垫板(34)，电机(5)的轴与垫板(34)的下方通过固定螺栓(26)固定，固定螺栓(26)上套设有第四弹簧(31)，第四弹簧(31)位于电机(5)轴与垫板(34)之间，第二连接绳(25)选择性绕设在弧形板(27)上。

2.根据权利要求1所述的机器人手爪的驱动装置，其特征在于：所述第一手爪(13)和第二手爪(15)的连接方式为铰接，第一手爪(13)和第二手爪(15)之间连接有调节旋钮(14)。

3.根据权利要求2所述的机器人手爪的驱动装置，其特征在于：所述第二手爪(15)的下方内侧固定连接有半球形的第一软垫(16)。

4.根据权利要求1所述的机器人手爪的驱动装置，其特征在于：所述第四套环(20)的下方通过第二轴承(21)活动连接有固定板(22)。

5.根据权利要求4所述的机器人手爪的驱动装置，其特征在于：所述固定板(22)的下方固定连接有若干个胶杆(23)，胶杆(23)下方固定连接有胶块(24)。

6.根据权利要求1所述的机器人手爪的驱动装置，其特征在于：所述第二套环(32)的外侧固定连接有第二软垫(33)，第二软垫(33)与第一套环(8)选择性接触。