[发明专利]无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置

说明书

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置。为了缩短无人驾驶设备编队的耗时，本发明的无人驾驶设备编队方法，首先从全局最优角度优先考虑，选择与各待分配目标点间距离之和最大的待编队无人驾驶设备；然后考虑局部最优，选择距离该无人驾驶设备最近的待分配目标点，作为该无人驾驶设备对应的目标点；重复执行上述步骤，直到为各待编队无人驾驶设备分别分配了对应的目标点，完成编队。此外，在队形形成的过程中，采用类似合同流程的握手通信方式，在一定程度上保证分布式无人驾驶设备系统通信的可靠性，有利于增加分布式控制系统的鲁棒性与稳定性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置。

背景技术

目前针对机器人的协同控制研究，涉及到机器人之间、机器人与路侧设备通过通信进行协作，形成编队，在时间和空间上并发地完成复杂的任务，以提高工作效率、增强分布式感知信息的能力及对环境的适应性。各机器人能在功能上互补，具有经济可靠、响应快速等优点，并且具有极为重要的现实意义。在许多与人们息息相关的方面有广阔的应用前景，如危险环境作业、航天探测、军事行动、物流领域、娱乐(机器人足球)等等。

现有技术中，大多数机器人编队方法是选取离当前机器人最近的一个队形空缺位置进行占据，其他机器人在剩下的空余位置中继续选取最近的空缺位置。这种方法的缺点是会出现某一个机器人在连续竞争自己最近的空缺位置失败时，因其自身条件依旧没有竞争力，不得不去占据一个很远的位置，队形的形成时间类似木桶原理，取决于最后一个机器人到达目标位置的耗时，故这种策略会使队形形成的整体时间较长。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，本发明提出了一种无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置，有效缩短了无人驾驶设备编队的耗时。

本发明的一方面，提出一种无人驾驶设备编队方法，按照预设的目标队形，循环执行目标点分配方法，直至所有待编队无人驾驶设备均分配了对应的目标点，并分别行驶至各自对应的目标点；

所述目标点分配方法，包括：

分别计算每一个待编队无人驾驶设备与所有待分配目标点的空间距离之和，选择所述空间距离之和最大的待编队无人驾驶设备，并将距离该待编队无人驾驶设备最近的待分配目标点，分配给该待编队无人驾驶设备，作为该待编队无人驾驶设备的对应目标点；

所述预设的目标队形，在空间上包括多个目标点；

所述待分配目标点，为未分配给无人驾驶设备的目标点；

所述待编队无人驾驶设备，为未分配对应目标点的无人驾驶设备。

优选地，所述目标点分配方法基于拍卖协商机制进行目标点分配，具体为：

步骤A1，拍卖者依据所述预设的目标队形中各待分配目标点的位置、各竞拍者的当前位置，分别计算所述各竞拍者与各待分配目标点间的空间距离；分别向所述各竞拍者发布各待分配目标点的位置，以及该竞拍者与各待分配目标点间的空间距离；

步骤A2，分别接收所述各竞拍者发来的竞拍筹码，选择最大的竞拍筹码对应的竞拍者作为胜出者，并向所述胜出者发送胜出信息；

步骤A3，接收所述胜出者发来的投标信息，并返回授权信息；

步骤A4，接收所述胜出者发来的确认信息，进行合同签订；将所述胜出者从竞拍者中排除，并将所述投标信息对应的目标点标记为已分配状态；

其中：

所述拍卖者，为编队系统的规划层；

所述各竞拍者，为各待编队无人驾驶设备；

所述竞拍筹码，与所述各竞拍者一一对应；由所述各竞拍者，分别计算该竞拍者与各待分配目标点间的空间距离之和得到；