[发明专利]室内地图综合数据生成方法及室内重定位方法

权利要求书

1.一种室内地图综合数据生成方法，其特征在于，包括：

通过自主移动式设备采集室内空间的一系列图像，得到包括在多个位姿采集的图像的图像集合，其中，所述多个位姿为所述室内空间的地图的坐标系下的位姿，其中，所述地图基于距离信息和方位信息建立；

建立所述图像集合中图像与采集对应图像时所处位姿的关联关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，建立所述图像集合中图像与采集对应图像时所处位姿的关联关系，包括：

基于图像词袋模型确定所述图像集合中图像的图像词袋模型向量，建立所述图像集合中图像的图像词袋模型向量与采集对应图像时所处位姿的关联关系；和/或

建立所述图像集合中图像的特征点与采集对应图像时所处位姿的关联关系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过自主移动式设备采集室内空间的一系列图像，包括：

在自主移动式设备在室内空间移动过程中，当所述自主移动式设备的位姿变化大于或等于位姿变化阈值时采集图像，得到一系列图像；和/或

在自主移动式设备在室内空间移动过程中，按照预定周期采集图像，得到一系列图像。

4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，建立所述图像集合中图像与采集对应图像时所处位姿的关联关系，包括：基于所述图像集合中图像之间的位姿差值从所述图像集合中提取一系列关键图像；建立所述一系列关键图像中图像与采集对应图像时所处位姿的关联关系。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述所处位姿为所述自主移动式设备和/或其光学图像传感器在所述地图的坐标系下的位姿。

6.一种室内地图重定位方法，其特征在于，包括：

图像定位的步骤，包括：基于图像与采集对应图像时在室内空间的地图的坐标系下的位姿之间的关联关系，确定重定位时所述自主移动式设备采集到的图像对应的第一位姿，得到初始位姿，其中，所述地图基于距离信息和方位信息建立；以及

地图定位的步骤，包括：以所述初始位姿进行基于所述地图的定位。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，确定重定位时所述自主移动式设备采集到的图像对应的第一位姿，包括：比较所述采集到的图像与所述关联关系中图像的相似度；如果所述相似度大于相似度阈值，确定对应的图像关联的位姿为第一位姿。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图像定位的步骤还包括：基于所述采集到的图像与相邻位姿采集的图像之间的相似度确定所述相似度阈值。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像定位的步骤还包括：确定所述相似度阈值与预先设置的最小相似度阈值两者的最大值，将所述相似度阈值设置为所述最大值。

10.如权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：位姿验证的步骤；其中，所述位姿验证的步骤包括：

基于所述图像定位的步骤确定相邻位姿对应的第二位姿，确定所述第一位姿与所述第二位姿之间的第一位姿差值，基于里程计数据确定移动到所述相邻位姿产生的第二位姿差值，如果所述第一位姿差值与所述第二位姿差值之差小于或等于位姿差值阈值，确认所述第一位姿通过验证。

11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，比较所述采集到的图像与所述关联关系中图像的相似度，包括：

基于特征点匹配算法确定所述采集到的图像与所述关联关系中图像之间的相似度；和/或

基于所述采集到的图像的词袋模型向量和所述关联关系中图像的图像词袋模型向量，确定所述采集到的图像与所述关联关系中图像之间的相似度。