[发明专利]数据处理的方法及装置

权利要求书

1.一种数据处理的方法，应用于无人机中，其特征在于，所述方法包括：

当达到测量时机时，获取无人机中的指定传感器测量的初始测量数据；

获取所述无人机实时的飞行参数；

基于所述飞行参数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据，包括：基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的滤波系数；采用所述滤波系数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据；所述目标测量数据用于指示对所述初始测量数据进行调整所得的无人机离地高度测量数据；

其中，所述基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的滤波系数的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的第一衰减参数；所述第一衰减参数基于所述初始测量数据对应的跳变量与上一时刻对应的衰减参数以及预设跳变量阈值的关系确定；

对所述第一衰减参数进行归一化变换，得到第二衰减参数；

基于所述第二衰减参数确定滤波系数，其中，所述滤波系数随着所述第二衰减参数的减小而增大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一衰减参数对应设置有跳变计数器，所述基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的第一衰减参数的步骤包括：

获取所述无人机当前时刻的初始测量数据与上一时刻的目标测量数据的测量差值；

基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的跳变量；

在上一时刻对应的衰减参数小于所述跳变量时，若所述跳变量小于或等于预设跳变量阈值，则将所述衰减参数设置为所述跳变量，作为第一衰减参数；若所述跳变量大于预设跳变量阈值，则将所述第一衰减参数设置为根据变化趋势调节后的跳变量；

当上一时刻对应的衰减参数大于或等于所述跳变量时，若所述跳变量大于预设跳变量阈值，则清零所述跳变计数器，若所述跳变量小于或等于预设跳变量阈值，则将所述跳变计数器自增第一预设步长；若所述跳变计数器中的计数大于预设的延时系数阈值，则对上一时刻对应的衰减参数按照预设的衰减因子进行衰减计算，得到第一衰减参数；

若所述第一衰减参数大于所述测量差值，则将所述第一衰减参数设置为所述测量差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括无人机所处的海拔高度，所述基于所述飞行参数，确定所述初始测量数据对应的跳变量的步骤包括：

获取所述无人机当前时刻的海拔高度与上一时刻的海拔高度之间的海拔变化量；

确定当前时刻的初始测量数据与上一时刻的在先初始测量数据之间的测量变化值；

将所述测量变化值补偿所述海拔变化量，得到所述初始测量数据对应的跳变量。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二衰减参数确定滤波系数的步骤包括：

对所述第二衰减参数进行非线性多项式运算，得到所述滤波系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采用所述滤波系数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据的步骤之前，还包括：

对所述滤波系数进行限位处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述飞行参数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据的步骤之前，还包括：

判断所述初始测量数据是否有效，若所述初始测量数据有效，则执行所述基于所述飞行参数，对所述初始测量数据进行滤波处理，得到目标测量数据的步骤。