[发明专利]传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人

权利要求书

1.一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，所述手术机器人的手术器械包括驱动装置和手术执行部，其特征在于，所述传动组件包括：

第一传动杆，所述第一传动杆的一端与所述驱动装置相连接，所述第一传动杆的外壁上设置有沿所述第一传动杆的轴向螺旋延伸的第一传动部；

滑块，所述滑块设置有第一通孔，所述第一通孔的内壁设置有沿所述第一通孔的轴向螺旋延伸的第二传动部；

其中，所述滑块套设于所述第一传动杆上，所述第一传动部与所述第二传动部相适配；

第二传动杆，所述第二传动杆的一端与所述滑块相连接，所述第二传动杆的另一端与所述手术执行部相连接；

其中，所述驱动装置带动所述第一传动杆转动，所述滑块随所述第一传动杆的转动而沿所述第一传动杆的轴向做往复运动，进而带动所述第二传动杆沿轴向做往复运动，以驱动所述手术执行部；

轴承，所述轴承嵌于所述滑块的轴承室中；

连接轴，所述连接轴嵌于所述轴承的内圈中，并与所述第二传动杆相连接；

所述第二传动杆与所述连接轴相连接的一端设置有球型连接部；

所述连接轴沿径向设置有第二通孔，以及沿轴向设置有凹槽，所述凹槽由所述第二通孔的内壁向所述连接轴的一端延伸；

其中，所述连接部的直径大于所述第二传动杆的直径，所述连接部嵌于所述第二通孔中，所述第二传动杆嵌于所述凹槽中，以使所述第二传动杆卡接于所述连接轴上。

2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，还包括：

导向杆，所述导向杆与所述第一传动杆平行设置；

导向套，所述导向套嵌于所述滑块的导向孔中，并套设于所述导向杆上。

3.根据权利要求2所述的传动组件，其特征在于，

所述导向套的外壁上设置有沿所述导向套的周向延伸的环形卡槽；

所述卡槽为两个，两个所述卡槽中分别嵌有档圈，以将所述导向套固定于所述滑块上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的传动组件，其特征在于，所述第二传动杆通过连接杆与所述手术执行部相连接。

5.根据权利要求4所述的传动组件，其特征在于，

当所述手术执行部为开合器械时，所述开合器械包括第一本体和第二本体，所述第一本体与所述第二本体交叉设置，所述第一本体与所述第二本体的交叉处通过销轴转动连接；

所述传动组件还包括：第一过渡杆和第二过渡杆，所述第一过渡杆和所述第二过渡杆的一端与所述连接杆转动连接，所述第一过渡杆的另一端与所述第一本体转动连接，所述第二过渡杆的另一端与所述第二本体转动连接；

其中，所述开合器械随所述第二传动杆的往复运动而打开或关闭。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的传动组件，其特征在于，还包括：

支架，所述支架为U型；

所述第一传动杆的一端与所述支架的一个侧壁转动连接，另一端穿过所述支架的另一个侧壁后与所述驱动装置相连接。

7.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的传动组件。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求7所述的手术机器人的手术器械。