[发明专利]车道线识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车道线的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集当前车辆的前方道路图像，并将所述前方道路图像转换为灰度图像；

从所述灰度图像中提取车道线识别区域；

对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；

根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；

对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息；以及

根据所述水平直线信息对车道线进行识别。

2.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，还包括：

获取所述前方道路图像的颜色分布信息，并判断所述颜色分布信息中是否包括黄线信息；

如果所述颜色分布信息中包括黄线信息，则根据所述颜色分布信息确定所述灰度图像中的黄线位置；以及

对所述灰度图像中的黄线位置处的像素进行灰度值增大处理。

3.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，在将所述前方道路图像转换为所述灰度图像后，还包括：

对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。

4.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，所述对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像，具体包括：

采用OSTU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述车道线识别区域进行二值化处理以获得所述二值化图像；

采用Sobel边缘检测算法对所述车道线识别区域进行水平边缘检测处理以获得所述边缘图像。

5.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，其中，

基于霍夫变换原理对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息。

6.根据权利要求1所述的车道线的识别方法，其特征在于，其中，

通过判断所述水平直线信息中的直线宽度和/或平行特征以识别所述车道线识别区域中的直线是否为所述车道线。

7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车道线的识别方法。

8.一种车道线的识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，所述采集模块用于采集当前车辆的前方道路图像，并将所述前方道路图像转换为灰度图像；

第一提取模块，所述第一提取模块用于从所述灰度图像中提取车道线识别区域；

第一处理模块，所述第一处理模块用于对所述车道线识别区域进行处理以获得二值化图像和边缘图像；

第二提取模块，所述第二提取模块用于根据所述二值化图像和所述边缘图像进行目标特征点提取以获得车道线特征点；

变换模块，所述变换模块用于对所述车道线特征点进行点-线对偶变换以获得所述车道线识别区域中的水平直线信息；以及

识别模块，所述识别模块用于根据所述水平直线信息对车道线进行识别。

9.根据权利要求8所述的车道线的识别装置，其特征在于，还包括：

获取模块，所述获取模块用于获取所述前方道路图像的颜色分布信息，并判断所述颜色分布信息中是否包括黄线信息；

确定模块，所述确定模块用于当所述颜色分布信息中包括黄线信息时，根据所述颜色分布信息确定所述灰度图像中的黄线位置；以及

第二处理模块，所述第二处理模块用于对所述灰度图像中的黄线位置处的像素进行灰度值增大处理。

10.根据权利要求8所述的车道线的识别装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：

对所述灰度图像进行中值滤波处理以消除所述灰度图像中的椒盐噪声和高斯噪声，并通过垂直方向卷积向量去除所述灰度图像中垂直的冗余边缘点像素。