[发明专利]用于手术机器人的电动升降装置的控制方法和系统在审
| 申请号： | 201710643874.2 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN107361846A | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 李志强;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 手术 机器人 电动 升降 装置 控制 方法 系统 | ||
1.一种用于手术机器人的电动升降装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过设置于所述手术机器人的医生控制台上的触摸控件接收控制指令，所述触摸控件设置于触摸屏中，用于指示所述电动升降装置的上升和下降；
根据预设的通信协议将所述控制指令通过所述触摸屏的RS232接口串行传输至工控机；
通过所述工控机接收所述控制指令并解析为控制逻辑电平信号，通过所述工控机的GPIO口的PIN2和PIN4将所述控制逻辑电平信号传输至中继板；以及
根据所述控制逻辑电平信号，通过所述中继板产生分别控制所述电动升降装置的电机正向运转和反向运转的电机驱动信号，以驱动所述电动升降装置的上升和下降。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述预设的通信协议包括：
帧头FF FB+命令+参数+帧尾FF FE。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述中继板对所述控制逻辑电平信号进行放大处理。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述中继板包括继电器。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述电动升降装置具有自动限位功能。
6.一种用于手术机器人的电动升降装置的控制系统，其特征在于，包括：
触摸屏，其设置于所述手术机器人的医生控制台上，所述触摸屏中设置有用于指示所述电动升降装置的上升和下降的触摸控件，所述触摸控件用于接收控制指令；
工控机，用于接收根据预设的通信协议通过所述触摸屏的RS232接口串行传输的所述控制指令并解析为控制逻辑电平信号，并且通过所述工控机的GPIO口的PIN2和PIN4输出所述控制逻辑电平信号；以及
中继板，用于接收所述控制逻辑电平信号，并根据所述控制逻辑电平信号产生分别控制所述电动升降装置的电机正向运转和反向运转的电机驱动信号，以驱动所述电动升降装置的上升和下降。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述预设的通信协议包括：
帧头FF FB+命令+参数+帧尾FF FE。
8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述中继板对所述控制逻辑电平信号进行放大处理。
9.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述中继板包括继电器。
10.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述电动升降装置具有自动限位功能。
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