[发明专利]能以任意角度驱动的水下机器人

权利要求书

1.一种能以任意角度驱动的水下机器人，包括壳体、内置于壳体中的摄像模块和用于驱动壳体移动的驱动机构；其特征在于：

驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、用于驱动环形基体绕壳体转动的基体驱动机构、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器；

环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部，环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成，环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台；环形封板部高出环形挡台部，环形封板部位于环形挡台部的内侧；

环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部；环形齿轮套设在环形挡台部上，环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合，环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合；

环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮和两个弧形压板，驱动齿轮与环形齿轮适配，驱动齿轮邻接设置在环形齿轮的驱动齿部上；两个弧形压板分别通过螺钉固定设置在环形封板部的两侧，各弧形压板的底表面是一个平面，各弧形压板的底表面压接在环形齿轮的驱动齿部上，从而将环形齿轮压接在环形基体的环形平板部上；

环形封板部的内周壁上固定设有向内突出的键孔部，键孔部设有键孔；基体驱动机构包括设置在壳体中的基体驱动电机，该基体驱动电机的输出轴伸出壳体并插入固定在键孔部的键孔中；

环形封板部上还设有正对驱动齿轮设置的透孔，该透孔和基体驱动电机的输出轴同心设置；

齿轮驱动机构包括设置在壳体中的齿轮驱动电机，该齿轮驱动电机的输出轴伸出壳体，穿过环形封板部上的透孔后和驱动齿轮固定相连。

2.根据权利要求1所述的能以任意角度驱动的水下机器人，其特征在于：壳体的球心和透孔的中心线共线。