[发明专利]一种用于水下机器人的内置电源式转环

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的内置电源式转环。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

水下机器人一般具有自己的桨叶驱动系统，当具有马达和桨叶的桨叶驱动系统外置于本体时，如何对该马达进行可靠的供电是一个正在不断改进的技术课题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于水下机器人的内置电源式转环。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于水下机器人的内置电源式转环，该转环包括固定设置转环外侧端的的安装室、转动设置在安装室外侧端的侧移螺旋桨、设置在安装室中的用于驱动侧移螺旋桨转动的侧移驱动电机和设置在安装室中的用于为侧移驱动电机提供电能的电池。

上述方案中，转环的顶面上设有环形的平面齿轮部。

上述方案中，转环的外侧端固定设有两个安装室，各安装室的外侧均转动设有一个侧移螺旋桨，各安装室中均设有侧移驱动电机和电池；该两个安装室对称设置在转环两侧。

上述方案中，两个侧移螺旋桨产生的动力方向相同。

本发明具有积极的效果：（1）侧移驱动电机通过内置于同一安装室中的电池供电，这种结构无需复杂的供电线路，简化了整体结构，降低了成本。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为本发明的一种立体结构示意图；

图3为图2所示机器人的一种半剖结构示意图。

附图标记为：壳体1，半球形观察室11，驱动室12，径向通孔121，径向凸管122，台阶13，环形限位挡板14，摄像模块2，云台机构21，摄像头22，侧移驱动机构3，转环31，平面齿轮部311，主驱动电机32，主驱动齿轮321，侧移螺旋桨33，侧移驱动电机34，安装室35，电池36，顶升驱动机构4，顶升驱动电机41，顶升螺旋桨42。

具体实施方式

（实施例1）

本实施例是一种用于水下机器人的内置电源式转环31，见图1所示，该转环包括固定设置转环外侧端的的安装室35、转动设置在安装室外侧端的侧移螺旋桨33和设置在安装室中的用于驱动侧移螺旋桨转动的侧移驱动电机34。

转环的顶面上设有环形的平面齿轮部311。

本实施例中，转环的外侧端固定设有两个安装室35，各侧移驱动电机位于相应一个安装室中，各侧移螺旋桨转动设置在相应一个安装室的外侧壁上。各安装室中还固定设有用于为该安装室中的一个侧移驱动电机提供电能的电池36。各安装室和转环同步转动。

（应用例1）

本应用例是采用上述实施例1制成的一种具有混合动力的水下机器人，见图2至图3所示，包括壳体1、内置于壳体中的摄像模块2和用于驱动壳体移动的驱动机构。

壳体的下部设有透明的半球形观察室11；摄像模块包括内置于壳体中的具有驱动电机的云台机构21、设置在云台机构上的摄像头22和设置在云台机构上的照明灯（图上未画出）。摄像头22固定设置在云台机构的底部，摄像头正对半球形观察室的透明壁体。

壳体的顶部设有用于设置驱动机构的驱动室12。

驱动机构包括侧移驱动机构3和顶升驱动机构4。

侧移驱动机构3包括转动设置在驱动室外周壁上的转环31用于驱动转环转动的主驱动电机32，该转环即是实施例1所述的内置电源式转环。该转环上固定设有安装室35、转动设置在安装室外侧端的侧移螺旋桨33和设置在安装室中的用于驱动侧移螺旋桨转动的侧移驱动电机34。

转环的顶面上设有环形的平面齿轮部311，主驱动电机位于驱动室中，主驱动电机的输出轴伸出驱动室外，主驱动电机的输出轴上设有和平面齿轮部适配的主驱动齿轮321，主驱动电机通过主驱动齿轮驱动平面齿轮部带动转环往复转动；转环的侧面固定设有两个安装室35，各侧移驱动电机位于相应一个安装室中，各侧移螺旋桨转动设置在相应一个安装室的外侧壁上。各安装室中还固定设有用于为该安装室中的一个侧移驱动电机提供电能的电池36。各安装室和转环同步转动。

顶升驱动机构4包括固定设置在驱动室中的顶升驱动电机41和转动设置在驱动室正上方的顶升螺旋桨42，顶升驱动电机带动顶升螺旋桨转动。

本应用例中，两个侧移螺旋桨产生的动力优选是相同方向的。

本应用例中，驱动室的外壁是圆形，转环直接绕驱动室的外壁上滑动。

本应用例中，转环是被设置在驱动室外壁上的台阶13和环形限位挡板14限位在驱动室外壁上，不会上下滑移。